| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 附图索引 | 第11-13页 |
| 附表索引 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题意义及国内外研究现状综述 | 第14-17页 |
| ·课题意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·焊缝自动跟踪中传感系统的发展 | 第17-20页 |
| ·传感器的发展 | 第17-18页 |
| ·视觉传感方法的发展 | 第18-20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 焊缝自动跟踪系统硬件方案的分析 | 第22-29页 |
| ·焊缝自动跟踪系统组成 | 第22-23页 |
| ·技术要求 | 第22页 |
| ·技术指标 | 第22-23页 |
| ·系统组成 | 第23页 |
| ·系统分析 | 第23页 |
| ·相关硬件介绍 | 第23-28页 |
| ·CCD | 第23-25页 |
| ·图像采集卡 | 第25页 |
| ·光学系统 | 第25-26页 |
| ·可编程逻辑控制器（PLC） | 第26-27页 |
| ·通用计算机 | 第27页 |
| ·步进电机 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 焊缝图像预处理 | 第29-39页 |
| ·焊缝图像去噪算法的选取 | 第29-35页 |
| ·简单平滑滤波的去噪处理 | 第29-30页 |
| ·高斯平滑滤波的去噪处理 | 第30-31页 |
| ·中值滤波的去噪处理 | 第31-35页 |
| ·焊缝图像的二值化 | 第35-38页 |
| ·二值化的基本原理 | 第35页 |
| ·阈值的选取 | 第35-36页 |
| ·Otsu 方法 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 焊缝边缘的检测方法的选取与改进 | 第39-50页 |
| ·边缘检测的基本概念 | 第39-40页 |
| ·边缘 | 第39页 |
| ·领域像素编号 | 第39页 |
| ·灰度差分 | 第39页 |
| ·基本理论 | 第39-40页 |
| ·不同边缘算子的检测效果对比 | 第40-44页 |
| ·Sobel 边缘检测器检测效果 | 第40-41页 |
| ·Prewitt 边缘检测器检测效果 | 第41-42页 |
| ·Roberts 边缘检测器检测效果 | 第42页 |
| ·Laplacian of a Gaussian(LoG)检测器检测效果 | 第42-43页 |
| ·零交叉检测器检测效果 | 第43页 |
| ·Canny 边缘检测器检测效果 | 第43-44页 |
| ·改进的 Canny 边缘检测器 | 第44-46页 |
| ·Gauss 小波边缘检测 | 第46-48页 |
| ·小波边缘检测基本原理 | 第46页 |
| ·Gauss 小波边缘检测实现 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 软件编程与控制实现 | 第50-63页 |
| ·OpenCV 软件 | 第50-53页 |
| ·OpenCV 特征 | 第51页 |
| ·OpenCV 在 VC6 中的安装和配置 | 第51-53页 |
| ·算法实现 | 第53-62页 |
| ·CCD 摄像机的设置 | 第54-55页 |
| ·焊缝图像的中值滤波处理 | 第55-56页 |
| ·自动选择阀值处理 | 第56-59页 |
| ·Canny 边缘检测 | 第59-60页 |
| ·中线提取 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第70页 |