机械手性能标定直线运动轨迹的特征检测技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·轨迹测量研究现状的分析 | 第11-14页 |
| ·课题的背景 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·课题的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 非接触式机器人直线轨迹测量系统概述 | 第17-28页 |
| ·测量系统结构 | 第17-18页 |
| ·测量系统原理 | 第18-20页 |
| ·测量系统关键技术 | 第20-24页 |
| ·特征点在传感器坐标系S下的空间坐标计算 | 第20-21页 |
| ·特征点在量轨坐标系F下的空间坐标计算 | 第21-22页 |
| ·基于旋动理论的位姿计算技术 | 第22-24页 |
| ·图像处理与分析技术 | 第24-28页 |
| ·数字图像处理与分析技术的发展和应用 | 第24-25页 |
| ·数字图像处理与分析的内容 | 第25-26页 |
| ·测量系统的图像处理技术 | 第26-28页 |
| 第三章 图像增强与图像分割 | 第28-46页 |
| ·图像增强技术概述 | 第28-30页 |
| ·测量系统的图像增强技术 | 第30-33页 |
| ·图像分割技术综述 | 第33-41页 |
| ·常用的图像分割方法 | 第34-35页 |
| ·特殊的图像分割方法 | 第35-37页 |
| ·图像阈值分割 | 第37-41页 |
| ·测量系统的图像分割技术 | 第41-46页 |
| ·基于灰度位置投影的图像分区 | 第41-44页 |
| ·局部自动多阈值获取 | 第44页 |
| ·多阈值的平滑过渡 | 第44-46页 |
| 第四章 特征点识别与计算 | 第46-60页 |
| ·图像细化 | 第46-54页 |
| ·细化方法综述 | 第48页 |
| ·Hildltch经典细化算法 | 第48页 |
| ·Zhang快速并行细化算法 | 第48-49页 |
| ·Deutsch细化算法 | 第49页 |
| ·其它细化算法 | 第49-50页 |
| ·本文的细化算法 | 第50-54页 |
| ·图像跟踪与细化后处理 | 第54-55页 |
| ·分段直线拟合 | 第55-58页 |
| ·直线拟合 | 第56-57页 |
| ·直线分割 | 第57-58页 |
| ·拟合精度的提高 | 第58页 |
| ·特征点坐标计算 | 第58-60页 |
| 第五章 系统实现 | 第60-73页 |
| ·Visual C++环境下的图像处理 | 第60-61页 |
| ·系统软件结构 | 第61-62页 |
| ·系统软件功能 | 第62-68页 |
| ·文件管理 | 第63-65页 |
| ·图像增强 | 第65-66页 |
| ·图像分割 | 第66页 |
| ·特征点检测 | 第66-68页 |
| ·实验结果与分析 | 第68-73页 |
| 第六章 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 在学研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
