二级倒立摆系统的模糊控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9页 |
| ·模糊控制的研究概况 | 第9-12页 |
| ·模糊控制的产生 | 第9-10页 |
| ·模糊控制的研究现状与发展趋势 | 第10-12页 |
| ·倒立摆控制系统研究概况 | 第12-15页 |
| ·倒立摆控制系统的产生 | 第12-13页 |
| ·倒立摆控制系统的研究现状与发展趋势 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 倒立摆系统建模与现代控制策略分析 | 第17-31页 |
| ·二级倒立摆系统的结构及工作原理 | 第17页 |
| ·二级倒立摆系统的数学建模 | 第17-23页 |
| ·倒立摆系统建模假设 | 第17页 |
| ·符号说明 | 第17-19页 |
| ·系统建模 | 第19-23页 |
| ·二级倒立摆系统的运动模态 | 第23页 |
| ·二级倒立摆非线性模型的线性化 | 第23-25页 |
| ·二级倒立摆系统的性能分析 | 第25-27页 |
| ·二级倒立摆系统的最优状态反馈控制 | 第27-28页 |
| ·基于线性化模型的仿真 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 模糊控制方法研究 | 第31-49页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第31-32页 |
| ·模糊控制的特点 | 第31-32页 |
| ·模糊控制器的工作原理 | 第32页 |
| ·模糊融合技术与融合函数 | 第32-36页 |
| ·融合技术 | 第33-35页 |
| ·融合函数的设计 | 第35-36页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第36-40页 |
| ·论域及基本论域 | 第37页 |
| ·隶属度函数和模糊规则 | 第37-38页 |
| ·去模糊化 | 第38页 |
| ·量化因子与比例因子 | 第38-40页 |
| ·基于T-S模型的模糊控制 | 第40-47页 |
| ·T-S模糊模型结构 | 第40-41页 |
| ·T-S模型的特点 | 第41页 |
| ·T-S模糊控制器的设计 | 第41-43页 |
| ·T-S模糊控制器的设计改进 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 二级倒立摆控制系统的仿真研究 | 第49-63页 |
| ·二级倒立摆系统的非线性仿真模型 | 第49-50页 |
| ·最优状态反馈控制仿真 | 第50-52页 |
| ·仿真结果 | 第50-51页 |
| ·参数选择分析 | 第51-52页 |
| ·基于信息融合的模糊控制仿真 | 第52-53页 |
| ·基于T-S模型的模糊控制仿真 | 第53-55页 |
| ·常规T-S模糊控制仿真结果 | 第53页 |
| ·逐级T-S模糊控制仿真结果 | 第53-55页 |
| ·二级倒立摆控制的仿真结果分析 | 第55-61页 |
| ·仿真结果对比分析 | 第55-59页 |
| ·算法对比分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·工作总结 | 第63页 |
| ·研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
