| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-30页 |
| ·研究背景与意义 | 第17-19页 |
| ·多 UAVs CFF 中的视觉感知相关技术及其进展 | 第19-28页 |
| ·视频流中的运动目标精确轮廓提取方法 | 第21-23页 |
| ·多目标跟踪与遮挡 | 第23-24页 |
| ·双机跟踪问题 | 第24-25页 |
| ·UAV 自主障碍规避策略 | 第25-26页 |
| ·主动视觉控制系统的研究进展 | 第26-28页 |
| ·本文内容的安排 | 第28-30页 |
| 第二章 UAV 编队视频序列中的多目标轮廓精确跟踪 | 第30-48页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·UAV 视频序列预处理 | 第30-32页 |
| ·视频图像去噪 | 第30-31页 |
| ·视频图像消除抖动 | 第31页 |
| ·预处理仿真结果 | 第31-32页 |
| ·运动目标精确轮廓提取 | 第32-40页 |
| ·运动分割 | 第32-33页 |
| ·改进贪婪算法提取目标精确轮廓 | 第33-40页 |
| ·多目标轮廓精确跟踪 | 第40-45页 |
| ·系统概述 | 第40-41页 |
| ·在线卡尔曼预测跟踪器组 | 第41-43页 |
| ·多UAVs CFF 仿真视频获取 | 第43页 |
| ·多目标精确轮廓提取仿真结果 | 第43-45页 |
| ·多目标遮挡处理 | 第45-46页 |
| ·遮挡的判定 | 第45-46页 |
| ·遮挡时目标分割 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 基于视觉测量的UAV 间相对运动状态滤波器估计算法 | 第48-79页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·视觉测量原理及精度分析 | 第49-52页 |
| ·视觉测量成像模型 | 第49页 |
| ·摄像机的自标定 | 第49-51页 |
| ·精度分析 | 第51-52页 |
| ·卡尔曼滤波及扩展卡尔曼滤波原理 | 第52-55页 |
| ·UKF 滤波器 | 第55-64页 |
| ·UT 变换（Unscented Transformation） | 第56-58页 |
| ·比例UT 变换（Scale Unscented Transformation, SUT） | 第58-59页 |
| ·基于SUT 变换的UKF 滤波器 | 第59-62页 |
| ·SUKF 算法 | 第62-64页 |
| ·基于SUKF 的双机相对运动状态测量系统 | 第64-71页 |
| ·图像特征信息提取 | 第64-65页 |
| ·状态方程的建立 | 第65-69页 |
| ·测量方程的建立 | 第69-71页 |
| ·仿真结果与分析 | 第71-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第四章 最小机动UAV 自主避障策略 | 第79-94页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·三维障碍模型的建立 | 第79-81页 |
| ·障碍威胁判定 | 第81-83页 |
| ·基于比例导引律的避障策略 | 第83-85页 |
| ·比例导引律 | 第83-84页 |
| ·比例导引避障策略（PN-OAG） | 第84-85页 |
| ·避障完成的充分条件 | 第85-86页 |
| ·PN-OAG 的收敛性分析 | 第86-87页 |
| ·比例导引避障策略最优化 | 第87-90页 |
| ·MM-OAG 方法 | 第90-91页 |
| ·仿真结果与分析 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第五章 CFF 物理/虚拟原型联合仿真平台及视觉双机编队验证 | 第94-116页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·CFF 仿真平台的设计和初步实现 | 第95页 |
| ·PP-FCS 硬软件设计 | 第95-103页 |
| ·FCS 总体框架 | 第96页 |
| ·嵌入式FCC 的硬软件实现 | 第96-102页 |
| ·FCS 的其他部分 | 第102-103页 |
| ·基于 Statemate 构建的 VP-FCS | 第103-109页 |
| ·VP-FCS 技术特点 | 第103-104页 |
| ·FCS 功能的分解与定义 | 第104-109页 |
| ·地面测试系统硬软件设计及实现 | 第109-112页 |
| ·地面测试系统总体构架 | 第109-110页 |
| ·地面测试系统硬件组成 | 第110-111页 |
| ·软件组成 | 第111-112页 |
| ·基于视觉感知的双机编队联合仿真验证与分析 | 第112-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第六章 总结和后续工作展望 | 第116-119页 |
| ·本文主要研究工作与创新点 | 第116-117页 |
| ·本文的不足和进一步工作展望 | 第117-119页 |
| 附录1 PN-OAG 转向指令推导过程 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第130-131页 |
