| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究背景 | 第12-13页 |
| ·行人导航系统的发展与现状 | 第13-16页 |
| ·行人导航系统在国内外的发展状况 | 第13-14页 |
| ·行人定位技术现状 | 第14-15页 |
| ·行人导航系统的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·行人导航系统方案 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容与论文结构编排 | 第17-20页 |
| 第二章 基于DR 导航算法的PNS 系统研究 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·行人导航系统航位推算算法 | 第20-22页 |
| ·行走行为对DR 的影响分析及解决途径 | 第22-26页 |
| ·步行行为对位移量测量的影响及解决方案 | 第22-25页 |
| ·步行行为对航向角及角速率测量的影响及解决方案 | 第25-26页 |
| ·基于加速度计的PNS 计步器算法研究及实现 | 第26-33页 |
| ·计步参数的选择 | 第26-27页 |
| ·计步器设计与实现 | 第27-30页 |
| ·计步器精度器测试与结果分析 | 第30-33页 |
| ·PNS 航向角前端修正算法研究及实现 | 第33-37页 |
| ·身体摆动对航向角测量影响的消除 | 第33-35页 |
| ·航向角修正算法 | 第35-36页 |
| ·航向角修正算法仿真与分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 GPS 定位性能分析以及粗差预处理 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·GPS 定位性能分析 | 第38-41页 |
| ·城市中GPS 定位误差分析 | 第39页 |
| ·城市中GPS 信号性能测试 | 第39-41页 |
| ·GPS 信号粗差检测与剔除 | 第41-47页 |
| ·基于HDOP 的粗差剔除方法 | 第42页 |
| ·基于速度检测的粗差剔除算法 | 第42-46页 |
| ·基于HDOP 与速度检测的GPS 粗差处理算法 | 第46-47页 |
| ·GPS 粗差检测与剔除算法仿真试验 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 GPS/DR 高精度组合导航算法研究 | 第50-69页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·GPS/DR 组合导航方案 | 第50-52页 |
| ·GPS/DR 组合基本卡尔曼滤波算法 | 第52-57页 |
| ·系统误差分析 | 第52-53页 |
| ·建立卡尔曼滤波模型 | 第53-57页 |
| ·卡尔曼滤波算法存在的问题 | 第57页 |
| ·观测误差协方差估计自适应卡尔曼滤波算法研究 | 第57-60页 |
| ·观测噪声协方差阵自适应估计算法 | 第57-58页 |
| ·观测噪声误差偏差的拟合 | 第58-59页 |
| ·基于预测残差的观测噪声协方差估计自适应滤波算法 | 第59-60页 |
| ·抗差滤波算法在PNS 中的应用研究 | 第60-64页 |
| ·抗差滤波算法理论 | 第61-62页 |
| ·抗差滤波算法的实现 | 第62-64页 |
| ·组合导航解算结果与分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 基于TDOA/DR 组合的PNS 室内定位算法研究 | 第69-74页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·基于超声传感器的TDOA 室内行人定位算法 | 第69-71页 |
| ·TDOA/DR 组合导航算法 | 第71-72页 |
| ·TDOA/DR 组合导航方案 | 第71-72页 |
| ·TDOA/DR 组合导航算法 | 第72页 |
| ·TDOA/DR 组合导航算法仿真 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·全文主要工作总结 | 第74-75页 |
| ·后续研究工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |