具有360度回转功能的六自由度运动平台的优化设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第9-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 六自由度平台方案的确定 | 第15-20页 |
| ·六自由度平台方案的初步设想 | 第15-17页 |
| ·不同平台方案的比较 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 冗余自由度协调控制研究 | 第20-32页 |
| ·冗余自由度的协调控制 | 第20-21页 |
| ·滤波器原理 | 第21-23页 |
| ·滤波器的分类 | 第23-24页 |
| ·FIR 低通、高通滤波器的设计 | 第24-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 回转装置的优化设计 | 第32-47页 |
| ·基于ANSYS 的优化设计 | 第32-37页 |
| ·基于SOLIDWORKS 的建模 | 第37-40页 |
| ·基于COSMOSWORKS 的模拟加载分析 | 第40-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 关键部件的选型设计 | 第47-55页 |
| ·回转支承的选型设计 | 第47-49页 |
| ·谐波减速器的选型设计 | 第49-52页 |
| ·伺服电机的选型设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 总结 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55-56页 |
| ·课题展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录Ⅰ 第一种回转装置模型的质量特性 | 第61-62页 |
| 附录Ⅱ 第二种回转装置模型的质量特性 | 第62-63页 |
| 附录Ⅲ 第三种回转装置模型的质量特性 | 第63页 |
