履带式爬行焊接机器人焊缝跟踪控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·爬行焊接机器人的关键技术 | 第11-14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 焊接机器人系统组成 | 第15-25页 |
| ·系统总体结构 | 第15页 |
| ·运动机构 | 第15-19页 |
| ·焊接系统 | 第19-20页 |
| ·检测与传感机构 | 第20-22页 |
| ·焊缝跟踪控制系统 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 3 焊缝跟踪控制方法研究 | 第25-41页 |
| ·焊缝跟踪总体控制方案 | 第25-27页 |
| ·焊缝跟踪系统数学建模 | 第27-31页 |
| ·控制器设计 | 第31-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 焊缝跟踪控制系统仿真分析 | 第41-54页 |
| ·仿真工具 | 第41-42页 |
| ·PID 控制系统建模 | 第42-43页 |
| ·模糊控制系统建模 | 第43-46页 |
| ·系统仿真 | 第46-52页 |
| ·仿真结果分析及比较 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 焊缝跟踪控制系统实现方法 | 第54-65页 |
| ·焊缝跟踪系统控制器结构分析 | 第54-55页 |
| ·PLC 控制系统硬件设计 | 第55-58页 |
| ·PLC 控制系统软件结构设计 | 第58-60页 |
| ·PLC 模糊控制实现方法 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 全文结论与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65页 |
| ·后续工作展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
