| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-12页 |
| ·引言 | 第6-7页 |
| ·观测型 AUV 发展过程 | 第7-9页 |
| ·观测型 AUV 发展趋势 | 第9-10页 |
| ·研究内容的来源与研究意义 | 第10-11页 |
| ·文章的主要内容和预期目标 | 第11页 |
| ·文章的组织结构 | 第11-12页 |
| 第2章 自动水下航行体控制体系结构研究 | 第12-21页 |
| ·AUV 控制体系结构综述 | 第12-13页 |
| ·智能梯降及时空分解体系结构 | 第13-15页 |
| ·自航行观测平台控制体系结构 | 第15-18页 |
| ·分布式与集中式性能比较 | 第18-21页 |
| 第3章 分布式全局网络的构成研究 | 第21-32页 |
| ·分布式网络构成模式比较与分析 | 第21-22页 |
| ·全局网络系统方案选择 | 第22-24页 |
| ·控制器局域网（CAN）技术概述 | 第24-28页 |
| ·控制器局域网技术特点 | 第25页 |
| ·控制器局域网协议介绍 | 第25-27页 |
| ·CAN报文 | 第27-28页 |
| ·自航行观测平台分布式全局网络构成 | 第28-29页 |
| ·测量子系统在全局网络中的作用和特点研究 | 第29-32页 |
| 第4章 分布式网络结构中开放式测量子系统的硬件设计 | 第32-40页 |
| ·测量单元硬件模块化结构设计 | 第32-33页 |
| ·分布式网络结构中测量子系统节点的实现 | 第33-40页 |
| ·节点控制器介绍 | 第33-36页 |
| ·CAN 控制器研究 | 第36-37页 |
| ·测量子系统开放性的硬件实现 | 第37-40页 |
| 第5章 分布式网络结构中开放式多任务测量子系统软件研究与设计 | 第40-61页 |
| ·开放式测量系统软件框架研究 | 第40-43页 |
| ·嵌入式实时多任务采集系统软件设计与实现 | 第43-51页 |
| ·嵌入式实时多任务操作系统介绍 | 第44-45页 |
| ·CMX－RTOS 研究 | 第45-46页 |
| ·测量系统软件状态分析 | 第46-49页 |
| ·多任务划分与调度机制的选用 | 第49-51页 |
| ·CAN 通信实现 | 第51-54页 |
| ·CAN 收发机制设计 | 第52-53页 |
| ·CAN 收发子程序设计 | 第53-54页 |
| ·开放式测量系统接口软件实现 | 第54-59页 |
| ·平台 I~2C 串行I/O 研究 | 第54-55页 |
| ·ModBus 通信协议简介 | 第55-57页 |
| ·I~2C 智能接口通信协议设计与实现 | 第57-59页 |
| ·软件编程及调试 | 第59-61页 |
| ·编程环境介绍 | 第59页 |
| ·软件调试工具 | 第59-61页 |
| 第6章 系统测试 | 第61-65页 |
| ·测试环境介绍 | 第61-62页 |
| ·测试结果 | 第62-65页 |
| 第7章 文章总结与以后工作 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65页 |
| ·以后工作 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |