| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题背景及目的意义 | 第8-18页 |
| ·脊髓损伤与截瘫的成因 | 第8-10页 |
| ·脊髓损伤与截瘫的治疗 | 第10-12页 |
| ·功能性电刺激技术概况 | 第12-18页 |
| ·本文的研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 基于膝关节力矩的NARMAX 肌肉模型 | 第20-32页 |
| ·功能性电刺激下的人体下肢肌肉建模实验 | 第20-25页 |
| ·功能性电刺激的实验设置和数据采集 | 第20-22页 |
| ·动力学膝关节力矩计算 | 第22-24页 |
| ·NARMAX 肌肉实验模型 | 第24-25页 |
| ·功能性电刺激下的NARMAX 肌肉建模结果分析 | 第25-32页 |
| ·基于MGS 算法的NARMAX 结构与参数辨识 | 第26-29页 |
| ·NARMAX 建模的结果及讨论 | 第29-32页 |
| 第三章 基于膝关节力矩的自适应神经模糊（ANFIS）肌肉模型 | 第32-52页 |
| ·模糊推理和神经网络 | 第32-44页 |
| ·模糊推理的基本原理 | 第32-40页 |
| ·神经网络的基本原理 | 第40-44页 |
| ·基于膝关节力矩的自适应神经模糊建模 | 第44-49页 |
| ·自适应神经模糊（ANFIS）的基本原理 | 第45-48页 |
| ·ANFIS 肌肉建模结果分析 | 第48-49页 |
| ·NARMAX/ANFIS 肌肉模型对比与讨论 | 第49-52页 |
| 第四章 基于NARMAX 和ANFIS 肌肉模型的闭环模糊PID 控制 | 第52-61页 |
| ·模糊PID 的基本原理及控制器的设计 | 第52-56页 |
| ·模糊PID 控制器的基本原理 | 第52-53页 |
| ·模糊PID 控制器的设计 | 第53-56页 |
| ·基于NARMAX 肌肉模型的模糊PID 控制 | 第56-57页 |
| ·基于自适应神经模糊（ANFIS）肌肉模型的模糊PID 控制 | 第57-59页 |
| ·实验结果的对比与讨论 | 第59-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·本论文内容总结 | 第61-62页 |
| ·今后研究展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
