| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-22页 |
| ·课题背景、目的及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状与趋势 | 第11-16页 |
| ·国内外伺服电动机的研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·国内外直流PWM伺服控制技术的研究现状及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·国内外火炮伺服控制研究现状及发展趋势 | 第14-16页 |
| ·现代伺服控制技术展望 | 第16页 |
| ·自动控制理论发展简介 | 第16-20页 |
| ·经典控制理论 | 第17-18页 |
| ·现代控制理论 | 第18-19页 |
| ·智能控制理论 | 第19-20页 |
| ·本文的主要内容 | 第20-22页 |
| 2. 直流伺服电机的原理 | 第22-27页 |
| ·直流电机的分类 | 第22-23页 |
| ·直流伺服电机的主要特点 | 第23页 |
| ·直流伺服电动机的结构 | 第23-24页 |
| ·直流电机调速原理 | 第24-27页 |
| ·电气调速控制原理 | 第24-25页 |
| ·PWM控制电机原理 | 第25-27页 |
| 3. 伺服系统的总体设计与选型 | 第27-41页 |
| ·位置伺服系统概述 | 第27-30页 |
| ·位置伺服系统定义 | 第27页 |
| ·位置伺服系统的结构形式 | 第27-29页 |
| ·位置伺服系统的性能指标 | 第29-30页 |
| ·系统的总体方案设计与分析 | 第30-33页 |
| ·系统要求的性能指标 | 第30页 |
| ·系统特点和性能分析 | 第30-33页 |
| ·主要元器件和部件的选择 | 第33-41页 |
| ·伺服电动机的选择 | 第33-39页 |
| ·光电编码器选择 | 第39-41页 |
| 4. MC9S12DG128 芯片及实验板 | 第41-46页 |
| ·MC9S12DG128 芯片 | 第41-44页 |
| ·MCU性能概述 | 第41-42页 |
| ·引脚功能 | 第42-44页 |
| ·MC9S12DG128 实验板 | 第44-46页 |
| 5. 系统的控制设计 | 第46-64页 |
| ·Freescale单片机系统硬件电路设计 | 第46-56页 |
| ·Freescale单片机控制系统总体设计 | 第46-47页 |
| ·Freescale单片机最小系统 | 第47-49页 |
| ·数据采集模块 | 第49-50页 |
| ·键盘显示模块 | 第50-53页 |
| ·PWM驱动模块 | 第53-55页 |
| ·SCI模块 | 第55-56页 |
| ·Freescale单片机系统软件设计 | 第56-63页 |
| ·主程序的设计 | 第57-58页 |
| ·控制软件的设计 | 第58-60页 |
| ·串行通信软件模块 | 第60-62页 |
| ·其它模块 | 第62-63页 |
| ·单片机系统调试 | 第63-64页 |
| 6. 系统算法设计及仿真 | 第64-81页 |
| ·伺服控制系统的数学模型 | 第64-67页 |
| ·模糊控制的引入 | 第67-69页 |
| ·Matlab/Simulink仿真软件介绍 | 第69-72页 |
| ·Matlab/Simulink简介 | 第69页 |
| ·Simulink的启动与界面说明 | 第69-71页 |
| ·Simulink的仿真过程 | 第71-72页 |
| ·直流电机模糊控制系统的仿真 | 第72-78页 |
| ·模糊自适应整定PID控制与参数整定原则 | 第72-74页 |
| ·模糊自适应PID控制器的设计 | 第74-78页 |
| ·模糊自适应PID控制系统仿真 | 第78-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |