拖拉机群控制系统研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·研究背景 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·农用车辆导航定位技术研究现状 | 第14-16页 |
| ·农用车辆队列自动控制研究现状 | 第16-17页 |
| ·研究目的及意义 | 第17页 |
| ·研究内容及技术路线 | 第17-19页 |
| ·研究内容 | 第17-18页 |
| ·研究技术路线 | 第18-19页 |
| 第二章 系统方案设计 | 第19-22页 |
| ·系统总体设计 | 第19-20页 |
| ·超声波定位系统 | 第20页 |
| ·信号采集与控制系统 | 第20-21页 |
| ·信号采集系统 | 第20页 |
| ·方向控制系统 | 第20页 |
| ·跟踪控制系统 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 超声波定位系统设计 | 第22-35页 |
| ·超声波测距原理 | 第22-24页 |
| ·超声波发生器 | 第22-23页 |
| ·超声波测距原理 | 第23-24页 |
| ·定位模型的建立 | 第24页 |
| ·超声波定位系统硬件设计 | 第24-29页 |
| ·单片机最小系统 | 第25页 |
| ·电源电路 | 第25-26页 |
| ·单片机程序下载器及接口电路 | 第26页 |
| ·红外发射接收电路 | 第26-28页 |
| ·超声波发射接收电路 | 第28-29页 |
| ·超声波定位系统软件设计 | 第29-31页 |
| ·集成编译器 KeilμVision2 | 第29页 |
| ·程序下载软件 Progisp1.67 | 第29-30页 |
| ·定位系统软件设计 | 第30-31页 |
| ·超声定位系统的误差补偿系统 | 第31-33页 |
| ·超声波速度的温度补偿 | 第31-32页 |
| ·线性因子修正 | 第32-33页 |
| ·超声波定位硬件PCB 板制作 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 信号采集系统设计 | 第35-42页 |
| ·信号采集系统设计 | 第35-38页 |
| ·串口通信 | 第36页 |
| ·速度传感器 | 第36-37页 |
| ·转向角传感器 | 第37页 |
| ·航向角传感器 | 第37-38页 |
| ·数/模转换卡 | 第38页 |
| ·计算机和电源 | 第38页 |
| ·传感器的标定 | 第38-41页 |
| ·速度传感器的标定 | 第38-39页 |
| ·转角传感器的标定 | 第39-40页 |
| ·航向角传感器的标定 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 跟踪控制方法研究 | 第42-52页 |
| ·车辆导航控制原理 | 第42-43页 |
| ·跟踪车辆路径规划 | 第43-46页 |
| ·先行车位置推算 | 第43-45页 |
| ·车辆路径拟合 | 第45-46页 |
| ·跟踪车辆转向控制系统 | 第46-47页 |
| ·转向控制系统工作原理 | 第46页 |
| ·直流伺服电机 | 第46-47页 |
| ·电机驱动器 | 第47页 |
| ·车辆转向 PID 控制 | 第47页 |
| ·跟踪车辆的PID 控制器设计与仿真 | 第47-51页 |
| ·控制模型建立 | 第47-48页 |
| ·跟踪控制器设计 | 第48-49页 |
| ·跟踪控制器的计算机仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 路径跟踪控制实验 | 第52-55页 |
| ·实验系统组成 | 第52-53页 |
| ·系统硬件 | 第52-53页 |
| ·系统软件 | 第53页 |
| ·直线路径跟踪控制实验 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第七章 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第55页 |
| ·创新 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
