基于特征匹配的双目立体视觉技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·本课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·立体视觉技术的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·立体视觉技术的国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·立体视觉技术的国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文主要工作及各章节安排 | 第12-13页 |
| ·资助本课题专项研究基金 | 第13-14页 |
| 第二章 室内移动机器人系统结构 | 第14-19页 |
| ·室内移动机器人(MT-R)整体系统结构 | 第14-15页 |
| ·MT-R 机器人双目立体视觉系统 | 第15-18页 |
| ·Bumblebee2 双目摄像机 | 第15-16页 |
| ·双目立体视觉系统开发函数库 | 第16-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 双目立体视觉技术 | 第19-30页 |
| ·机器人立体视觉实现方式 | 第19页 |
| ·立体视觉算法概述 | 第19-21页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第21-26页 |
| ·双目立体视觉常用坐标系 | 第21-23页 |
| ·成像变换与摄像机模型 | 第23-25页 |
| ·双目立体视觉空间点深度信息计算原理 | 第25-26页 |
| ·双目立体视觉匹配 | 第26-28页 |
| ·立体匹配算法分类 | 第26-27页 |
| ·立体匹配约束条件 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 第四章 立体视觉匹配算法研究 | 第30-48页 |
| ·SIFT 特征匹配算法相关理论 | 第30-36页 |
| ·尺度空间理论 | 第30-31页 |
| ·SIFT 特征向量 | 第31-35页 |
| ·特征匹配 | 第35-36页 |
| ·SIFT 立体匹配实验及分析 | 第36-41页 |
| ·尺度因子σ | 第36-40页 |
| ·采样阶数O 和采样层数S | 第40-41页 |
| ·SURF 算法 | 第41-47页 |
| ·SURF 算法流程 | 第41页 |
| ·SURF 算法原理 | 第41-44页 |
| ·SURF 算法与SIFT 算法关键技术对比 | 第44-45页 |
| ·SURF 算法实验 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-49页 |
| ·论文的主要工作 | 第48页 |
| ·进一步的研究工作 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 研究生期间发表的论文及专利申请情况 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
