| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国际工业机器人PMSM的发展历史、现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 国内工业机器人PMSM现状及水平 | 第12-13页 |
| 1.4 工业机器人PMSM发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.5 论文的设计内容 | 第14-16页 |
| 第2章 PMSM数学模型与控制原理 | 第16-27页 |
| 2.1 伺服PMSM的基本结构 | 第16-17页 |
| 2.2 PMSM转矩产生原理 | 第17-18页 |
| 2.3 PMSM的数学模型 | 第18-23页 |
| 2.3.1 PMSM坐标变换原理 | 第18-21页 |
| 2.3.2 PMSM基本数学模型 | 第21-23页 |
| 2.4 伺服PMSM的控制原理 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 工业机器人用PMSM初步设计 | 第27-35页 |
| 3.1 PMSM设计方法 | 第27-28页 |
| 3.2 性能指标确定 | 第28-29页 |
| 3.3 绕组方式选择 | 第29-30页 |
| 3.4 转子结构和槽极配合 | 第30-32页 |
| 3.5 初步方案确定 | 第32-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 工业机器人用PMSM性能优化设计 | 第35-48页 |
| 4.1 引言 | 第35-36页 |
| 4.2 电机功率密度提升 | 第36-38页 |
| 4.2.1 降低损耗 | 第36-37页 |
| 4.2.2 改善电机散热环境措施 | 第37-38页 |
| 4.3 电机动态特性提升 | 第38-40页 |
| 4.4 控制精度提升 | 第40-42页 |
| 4.4.1 转子位置检测 | 第40-41页 |
| 4.4.2 绝对值编码器初始相位调节 | 第41-42页 |
| 4.5 瞬时过载能力提升 | 第42-45页 |
| 4.6 减小电机转矩波动措施 | 第45-47页 |
| 4.6.1 不等磁钢厚度设计 | 第45-47页 |
| 4.6.2 磁极分段错位设计 | 第47页 |
| 4.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 最终电磁方案和整机结构设计 | 第48-58页 |
| 5.1 最终电磁方案 | 第48-50页 |
| 5.2 定转子结构设计 | 第50-52页 |
| 5.3 整机结构设计 | 第52-54页 |
| 5.4 实验测试结果分析 | 第54-57页 |
| 5.4.1 反电势测量 | 第54-55页 |
| 5.4.2 机械特性测试 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |