| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 气动肌肉制备与性能测试研究 | 第22-36页 |
| 2.1 气动肌肉制备 | 第22-23页 |
| 2.2 气动肌肉静力学分析 | 第23-27页 |
| 2.2.1 气动肌肉静力学建模 | 第23-25页 |
| 2.2.2 静力学模型仿真分析 | 第25-27页 |
| 2.3 气动肌肉静态性能测试实验研究 | 第27-35页 |
| 2.3.1 静态等负载实验研究 | 第28-31页 |
| 2.3.2 静态等压实验研究 | 第31-33页 |
| 2.3.3 气动肌肉刚度特性拟合与分析 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 穿戴式助力手臂结构设计与运动学、动力学分析 | 第36-52页 |
| 3.1 穿戴式助力手臂结构设计 | 第36-37页 |
| 3.2 穿戴式助力手臂运动学分析 | 第37-42页 |
| 3.2.1 穿戴式助力手臂逆运动学建模 | 第37-40页 |
| 3.2.2 穿戴式助力手臂正运动学建模 | 第40-41页 |
| 3.2.3 穿戴式助力手臂运动学仿真分析 | 第41-42页 |
| 3.3 虚拟样机仿真研究 | 第42-45页 |
| 3.3.1 虚拟样机装配 | 第42-43页 |
| 3.3.2 基于虚拟样机的运动学仿真 | 第43-45页 |
| 3.4 穿戴式助力手臂动力学分析 | 第45-50页 |
| 3.4.1 穿戴式助力手臂动力学建模 | 第45-49页 |
| 3.4.2 穿戴式助力手臂动力学仿真分析 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 穿戴式助力手臂控制系统设计与实验研究 | 第52-86页 |
| 4.1 穿戴式助力手臂控制系统硬件方案设计 | 第52-62页 |
| 4.1.1 开环系统总体方案设计 | 第52-53页 |
| 4.1.2 闭环系统总体方案设计 | 第53-56页 |
| 4.1.3 电控系统硬件设计 | 第56-60页 |
| 4.1.4 气动回路系统硬件设计 | 第60-62页 |
| 4.2 穿戴式助力手臂开环演示实验 | 第62-65页 |
| 4.2.1 开环控制程序设计流程 | 第62-63页 |
| 4.2.2 基于肌电信号和语音信号控制的开环演示实验 | 第63-65页 |
| 4.3 基于语音信号的PID位置控制实验研究 | 第65-71页 |
| 4.3.1 PID控制原理 | 第65-66页 |
| 4.3.2 PID位置控制程序设计流程 | 第66-67页 |
| 4.3.3 PID位置控制实验结果与分析 | 第67-71页 |
| 4.4 改进的单神经元自适应PID位置控制实验研究 | 第71-77页 |
| 4.4.1 改进的单神经元自适应PID控制原理 | 第71-73页 |
| 4.4.2 改进的单神经元自适应PID位置控制程序设计流程 | 第73-74页 |
| 4.4.3 改进的单神经元自适应PID位置控制实验结果与分析 | 第74-77页 |
| 4.5 专家PID位置控制实验研究 | 第77-83页 |
| 4.5.1 专家PID控制原理 | 第77-78页 |
| 4.5.2 专家控制规则库设计 | 第78-80页 |
| 4.5.3 专家PID位置控制实验结果与分析 | 第80-83页 |
| 4.6 本章小结 | 第83-86页 |
| 第5章 结论与展望 | 第86-88页 |
| 5.1 结论 | 第86-87页 |
| 5.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 附录 | 第94页 |
| A. 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第94页 |
| B. 攻读硕士学位期间的发明专利 | 第94页 |
| C. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第94页 |
