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穿戴式气动肌肉助力手臂系统研究

摘要第6-7页
Abstract第7-8页
第1章 绪论第12-22页
    1.1 课题研究背景及意义第12-13页
    1.2 国内外研究现状分析第13-19页
        1.2.1 国外研究现状第13-17页
        1.2.2 国内研究现状第17-19页
    1.3 论文主要研究内容第19-22页
第2章 气动肌肉制备与性能测试研究第22-36页
    2.1 气动肌肉制备第22-23页
    2.2 气动肌肉静力学分析第23-27页
        2.2.1 气动肌肉静力学建模第23-25页
        2.2.2 静力学模型仿真分析第25-27页
    2.3 气动肌肉静态性能测试实验研究第27-35页
        2.3.1 静态等负载实验研究第28-31页
        2.3.2 静态等压实验研究第31-33页
        2.3.3 气动肌肉刚度特性拟合与分析第33-35页
    2.4 本章小结第35-36页
第3章 穿戴式助力手臂结构设计与运动学、动力学分析第36-52页
    3.1 穿戴式助力手臂结构设计第36-37页
    3.2 穿戴式助力手臂运动学分析第37-42页
        3.2.1 穿戴式助力手臂逆运动学建模第37-40页
        3.2.2 穿戴式助力手臂正运动学建模第40-41页
        3.2.3 穿戴式助力手臂运动学仿真分析第41-42页
    3.3 虚拟样机仿真研究第42-45页
        3.3.1 虚拟样机装配第42-43页
        3.3.2 基于虚拟样机的运动学仿真第43-45页
    3.4 穿戴式助力手臂动力学分析第45-50页
        3.4.1 穿戴式助力手臂动力学建模第45-49页
        3.4.2 穿戴式助力手臂动力学仿真分析第49-50页
    3.5 本章小结第50-52页
第4章 穿戴式助力手臂控制系统设计与实验研究第52-86页
    4.1 穿戴式助力手臂控制系统硬件方案设计第52-62页
        4.1.1 开环系统总体方案设计第52-53页
        4.1.2 闭环系统总体方案设计第53-56页
        4.1.3 电控系统硬件设计第56-60页
        4.1.4 气动回路系统硬件设计第60-62页
    4.2 穿戴式助力手臂开环演示实验第62-65页
        4.2.1 开环控制程序设计流程第62-63页
        4.2.2 基于肌电信号和语音信号控制的开环演示实验第63-65页
    4.3 基于语音信号的PID位置控制实验研究第65-71页
        4.3.1 PID控制原理第65-66页
        4.3.2 PID位置控制程序设计流程第66-67页
        4.3.3 PID位置控制实验结果与分析第67-71页
    4.4 改进的单神经元自适应PID位置控制实验研究第71-77页
        4.4.1 改进的单神经元自适应PID控制原理第71-73页
        4.4.2 改进的单神经元自适应PID位置控制程序设计流程第73-74页
        4.4.3 改进的单神经元自适应PID位置控制实验结果与分析第74-77页
    4.5 专家PID位置控制实验研究第77-83页
        4.5.1 专家PID控制原理第77-78页
        4.5.2 专家控制规则库设计第78-80页
        4.5.3 专家PID位置控制实验结果与分析第80-83页
    4.6 本章小结第83-86页
第5章 结论与展望第86-88页
    5.1 结论第86-87页
    5.2 展望第87-88页
参考文献第88-92页
致谢第92-94页
附录第94页
    A. 攻读硕士学位期间发表的论文第94页
    B. 攻读硕士学位期间的发明专利第94页
    C. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目第94页

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