含储能元件辅助负重人体下肢外骨骼的机构设计及力学性能研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 选题的背景 | 第8页 |
| 1.2 各领域运载需求 | 第8-9页 |
| 1.2.1 军事领域运载需求 | 第8-9页 |
| 1.2.2 民用领域运载需求 | 第9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.3.1 国外外骨骼研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内外骨骼研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 含储能元件外骨骼的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.4 外骨骼分析方法及评价指标 | 第16-17页 |
| 1.3.5 人体行走步态 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第18页 |
| 1.5 研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 下肢外骨骼机构及运动方案设计 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 三种人体下肢外骨骼机构设计方案简图 | 第20-22页 |
| 2.3 下肢外骨骼最优设计方案的选定 | 第22-30页 |
| 2.3.1 方案分析 | 第22-25页 |
| 2.3.2 方案的选定 | 第25-30页 |
| 2.4 下肢外骨骼运动方案的结构设计 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 人体下肢外骨骼静力学分析 | 第34-42页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 人体下肢外骨骼运动学模型 | 第34-35页 |
| 3.3 人体及人体下肢外骨骼静力学模型 | 第35-38页 |
| 3.3.1 下肢外骨骼静力学分析 | 第35-37页 |
| 3.3.2 人体下肢静力学分析 | 第37-38页 |
| 3.4 人体及外骨骼静力学求解 | 第38-41页 |
| 3.4.1 人体行走参数的确定 | 第38-39页 |
| 3.4.2 静力学求解 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 储能元件优化设计与整机实验验证 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 仿生储能元件结构设计 | 第42-43页 |
| 4.3 采用逐步搜索法优化储能元件弹簧刚度 | 第43-45页 |
| 4.4 仿真验证 | 第45-47页 |
| 4.4.1 仿真分析 | 第46-47页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第47页 |
| 4.5 下肢外骨骼承担背包质量 | 第47-48页 |
| 4.6 下肢外骨骼样机参数 | 第48-51页 |
| 4.7 下肢外骨骼样机试验 | 第51-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58页 |
| 5.2 工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
