| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 力反馈技术概述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 力反馈技术介绍 | 第9-10页 |
| 1.2.2 力反馈技术应用 | 第10-11页 |
| 1.3 基于力反馈的远程操控系统研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基于力反馈的工程车辆远程操控系统功能及原理分析 | 第17-26页 |
| 2.1 基于力反馈的工程车辆远程操控系统总体分析 | 第17-18页 |
| 2.2 基于力反馈的远程操控系统控制方法及控制结构研究 | 第18-22页 |
| 2.2.1 远程操控系统控制方法研究 | 第19-21页 |
| 2.2.2 远程操控系统控制结构分析 | 第21-22页 |
| 2.3 远程操控实验台转向系统力反馈理论分析 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于力反馈的工程车辆远程操控台系统结构设计 | 第26-42页 |
| 3.1 远程操控台功能分析和设计要求 | 第26-27页 |
| 3.1.1 操控台系统功能分析 | 第26-27页 |
| 3.1.2 操控台系统结构设计要求 | 第27页 |
| 3.2 远程操控台结构设计 | 第27-38页 |
| 3.2.1 转向系统结构设计 | 第27-30页 |
| 3.2.2 踏板系统结构设计 | 第30-32页 |
| 3.2.3 换挡操纵杆系统结构设计 | 第32-36页 |
| 3.2.4 驻车制动器与作业操作杆设计 | 第36-37页 |
| 3.2.5 操控台总体结构布局 | 第37-38页 |
| 3.3 转向系统建模分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于力反馈的工程车辆远程操控台测控系统设计 | 第42-67页 |
| 4.1 测控系统总体设计 | 第42-45页 |
| 4.1.1 测控系统总体要求 | 第42页 |
| 4.1.2 测控系统总体设计 | 第42-44页 |
| 4.1.3 测控系统工作原理 | 第44-45页 |
| 4.2 测控系统硬件设计 | 第45-54页 |
| 4.2.1 工业控制计算机 | 第45页 |
| 4.2.2 传感器选择 | 第45-48页 |
| 4.2.3 数据采集以及力反馈控制系统 | 第48-52页 |
| 4.2.4 远程数据接收与发送 | 第52-54页 |
| 4.3 数据信号干扰分析与处理 | 第54-56页 |
| 4.3.1 数据信号抗干扰分析 | 第54页 |
| 4.3.2 数据分析与处理 | 第54-56页 |
| 4.4 测控系统软件设计 | 第56-66页 |
| 4.4.1 测控系统软件总体设计 | 第56-57页 |
| 4.4.2 测控系统软件流程设计 | 第57-59页 |
| 4.4.3 测控系统主程序设计 | 第59-61页 |
| 4.4.4 测控系统子程序设计 | 第61-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 远程操控台转向系统仿真与测控系统功能测试分析 | 第67-76页 |
| 5.1 转向系统力反馈控制方法研究及仿真分析 | 第67-71页 |
| 5.1.1 转向系统力反馈控制策略 | 第67-69页 |
| 5.1.2 转向系统控制器设计及仿真 | 第69-71页 |
| 5.2 测控系统主要模块测试 | 第71-75页 |
| 5.2.1 数据通信模块测试 | 第71-72页 |
| 5.2.2 车辆位置跟踪模块测试 | 第72-73页 |
| 5.2.3 数据采集模块测试 | 第73-74页 |
| 5.2.4 数据存储测试 | 第74-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 主要工作总结 | 第76页 |
| 创新点 | 第76-77页 |
| 研究展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81页 |
