自动导引小车稳定快速过弯技术的实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 AGV国内外研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 AGV小车运动学误差研究 | 第16-27页 |
| 2.1 AGV小车基本运动学分析 | 第16-19页 |
| 2.1.1 cAGV小车运动学模型 | 第16-18页 |
| 2.1.2 cAGV小车实时定位算法 | 第18-19页 |
| 2.2 AGV小车路径跟踪正运动学 | 第19-24页 |
| 2.2.1 跟踪距离误差分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 角度跟踪误差分析 | 第22-24页 |
| 2.3 AGV小车路径跟踪逆运动学 | 第24-25页 |
| 2.3.1 cAGV小车逆运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 cAGV小车逆运动算法 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 AGV小车稳定性技术分析研究 | 第27-46页 |
| 3.1 AGV小车路径连续性分析 | 第27-34页 |
| 3.1.1 连续性曲线基函数分析 | 第28-31页 |
| 3.1.2 连续性曲线参数定义约束 | 第31-34页 |
| 3.2 AGV小车路径跟踪纠偏最近点 | 第34-38页 |
| 3.2.1 连续性曲线最近点算法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 连续性曲线最近点搜索 | 第36-38页 |
| 3.3 AGV小车路径跟踪纠偏前向点 | 第38-45页 |
| 3.3.1 连续性曲线长度的算法 | 第38-42页 |
| 3.3.2 cAGV小车纠偏前向距离 | 第42-43页 |
| 3.3.3 cAGV小车纠偏实时前视点 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 AGV小车快速性技术分析研究 | 第46-63页 |
| 4.1 AGV小车加速状态时间策略分析 | 第46-53页 |
| 4.1.1 梯型速度控制算法原理 | 第46-47页 |
| 4.1.2 cS型速度控制算法原理 | 第47-49页 |
| 4.1.3 cAGV小车加速时间粒子群算法优化 | 第49-53页 |
| 4.2 AGV小车弯道速度区间分配 | 第53-56页 |
| 4.2.1 cAGV小车弯道速度的区间分析 | 第53-55页 |
| 4.2.2 cAGV小车速度区间转换点的确定 | 第55-56页 |
| 4.3 AGV小车路径跟随位置信号处理 | 第56-62页 |
| 4.3.1 Kalman算法对路径跟踪信号的优化 | 第56-60页 |
| 4.3.2 路径跟踪信号滤波参数处理与仿真 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 AGV小车稳定快速技术实验测试 | 第63-78页 |
| 5.1 AGV小车整体实验平台搭建 | 第63-69页 |
| 5.1.1 实验方案的整体分析 | 第63-64页 |
| 5.1.2 实验设备的组装与调试 | 第64-65页 |
| 5.1.3 实验室AGV小车电机的校正 | 第65-68页 |
| 5.1.4 测试软件的设计与调试 | 第68-69页 |
| 5.2 AGV小车稳定快速技术实验测试 | 第69-76页 |
| 5.2.1 cAGV稳定性技术实验测试 | 第70-74页 |
| 5.2.2 cAGV快速性技术实验测试 | 第74-76页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
