基于深度学习的工业机械手语音控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 工业机械手控制 | 第9-10页 |
| 1.1.2 语音识别与控制 | 第10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 机器人控制 | 第10-12页 |
| 1.2.2 语音识别 | 第12-14页 |
| 1.2.3 深度学习 | 第14-15页 |
| 1.3 研究目的及内容 | 第15-16页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第15-16页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第16页 |
| 1.4 课题来源 | 第16页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 工业机械手控制与语音信号处理 | 第17-31页 |
| 2.1 工业机械手控制概述 | 第17页 |
| 2.2 工业机械手控制方法 | 第17-22页 |
| 2.2.1 神经网络机器人控制系统 | 第18-19页 |
| 2.2.2 多指灵巧手的机器人控制 | 第19-22页 |
| 2.3 语音信号处理基础 | 第22-25页 |
| 2.3.1 语音信号预处理 | 第23页 |
| 2.3.2 语音信号端点检测 | 第23-24页 |
| 2.3.3 语音信号特征提取 | 第24-25页 |
| 2.4 语谱图基础 | 第25-26页 |
| 2.4.1 语谱图原理 | 第25-26页 |
| 2.4.2 语谱图伪彩色映射 | 第26页 |
| 2.5 实验及其结果分析 | 第26-30页 |
| 2.5.1 实验步骤及说明 | 第27-28页 |
| 2.5.2 实验结果及分析 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 工业机械手控制与语音识别方法 | 第31-49页 |
| 3.1 语音识别概述 | 第31-32页 |
| 3.1.1 传统语音识别 | 第31-32页 |
| 3.1.2 基于深度学习语音识别 | 第32页 |
| 3.2 目标检测算法识别语谱图 | 第32-41页 |
| 3.2.1 卷积神经网络 | 第32-34页 |
| 3.2.2 目标检测识别语谱图方法实现 | 第34-41页 |
| 3.3 语谱图识别实验 | 第41-48页 |
| 3.3.1 实验数据与步骤 | 第42-43页 |
| 3.3.2 实验结果与分析 | 第43-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 工业机械手语音控制系统应用 | 第49-58页 |
| 4.1 工业机械手语音控制系统概述 | 第49-53页 |
| 4.1.1 工业机械手语音控制系统架构 | 第49页 |
| 4.1.2 仿真软件ROS | 第49-53页 |
| 4.2 工业机械手语音控制系统构建 | 第53-54页 |
| 4.3 工业机械手语音控制仿真实验 | 第54-58页 |
| 4.3.1 实验步骤 | 第54页 |
| 4.3.2 实验结果与分析 | 第54-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附件 | 第66页 |
