基于线性约束的散乱点云配准技术的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 三维重建技术简介 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.3 国内外研究现状及内容 | 第12-13页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第13-16页 |
| 2 三维点云配准原理 | 第16-30页 |
| 2.1 三维配准过程 | 第16-20页 |
| 2.1.1 粗配准 | 第16-18页 |
| 2.1.2 精细配准 | 第18-20页 |
| 2.2 刚体变换下的参数特性 | 第20-21页 |
| 2.2.1 点间几何特征 | 第20页 |
| 2.2.2 不变量 | 第20-21页 |
| 2.3 配准基本问题 | 第21-27页 |
| 2.3.1 刚体变换矩阵及求解 | 第21-23页 |
| 2.3.2 SVD | 第23-25页 |
| 2.3.3 KD-tree搜索 | 第25页 |
| 2.3.4 RANSAC估计算法 | 第25-27页 |
| 2.4 ICP算法分析 | 第27-29页 |
| 2.4.1 ICP优缺点分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 改进的ICP算法 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于 4PS算法的配准算法 | 第30-46页 |
| 3.1 基于四点算法的初值计算 | 第30-35页 |
| 3.1.1 四点算法思想 | 第30-31页 |
| 3.1.2 不变量特征 | 第31页 |
| 3.1.3 RANSAC迭代次数的计算 | 第31-32页 |
| 3.1.4 采用四点算法寻求对应点 | 第32-33页 |
| 3.1.5 外点的初步排除 | 第33页 |
| 3.1.6 KD-Tree加速最近点的搜索 | 第33-35页 |
| 3.2 改进的ICP算法的精确配准 | 第35-43页 |
| 3.2.1 原始ICP算法 | 第36-37页 |
| 3.2.2 改进的局部配准算法 | 第37-42页 |
| 3.2.3 曲率特性改进收敛域 | 第42-43页 |
| 3.3 本文改进的 4PS-ICP算法 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 实验结果与分析 | 第46-58页 |
| 4.1 改进的ICP算法性能比较与分析 | 第46-51页 |
| 4.2 四点算法分析 | 第51-52页 |
| 4.3 本文 4PS-ICP算法实验分析 | 第52-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 工作总结及展望 | 第58-60页 |
| 5.1 工作总结 | 第58页 |
| 5.2 存在问题及展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 附录 攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
