| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 早期定位系统 | 第10-11页 |
| 1.2.2 室内定位系统 | 第11-14页 |
| 1.2.3 基于超声波的室内定位系统 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 超声波室内定位技术理论综述 | 第18-32页 |
| 2.1 定位的基本原理 | 第18页 |
| 2.2 超声波测距原理 | 第18-19页 |
| 2.3 超声波测距硬件方案 | 第19-23页 |
| 2.3.1 超声波发射器特性 | 第19页 |
| 2.3.2 可选升压驱动电路方案 | 第19-21页 |
| 2.3.3 可选超声波接收电路方案 | 第21-23页 |
| 2.4 多超声波协同测距 | 第23-27页 |
| 2.4.1 直接序列扩频通信原理 | 第23-25页 |
| 2.4.2 直接序列扩频性能参数 | 第25-26页 |
| 2.4.3 伪随机序列特性与生成 | 第26-27页 |
| 2.5 可选无线通信方案 | 第27-28页 |
| 2.5.1 模拟无线通信 | 第27页 |
| 2.5.2 数字无线通信 | 第27-28页 |
| 2.6 卡尔曼滤波 | 第28-29页 |
| 2.7 处理器平台软硬件介绍 | 第29-30页 |
| 2.7.1 处理器介绍 | 第29-30页 |
| 2.7.2 嵌入式实时操作系统FreeRTOS介绍 | 第30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 超声波室内定位的研究与实现 | 第32-47页 |
| 3.1 超声波收发实现 | 第32-33页 |
| 3.1.1 硬件系统结构 | 第32页 |
| 3.1.2 超声波发射电路 | 第32-33页 |
| 3.1.3 超声波接收电路 | 第33页 |
| 3.2 码分多址在超声波测距上的实现 | 第33-36页 |
| 3.2.1 PN序列生成与应用 | 第34页 |
| 3.2.2 超声波发射器物理特性带来的影响 | 第34-36页 |
| 3.3 无线数据通信 | 第36-38页 |
| 3.3.1 无线通信硬件电路 | 第36-37页 |
| 3.3.2 无线通信数据协议 | 第37-38页 |
| 3.4 精确时间同步实现 | 第38-41页 |
| 3.4.1 精确时间同步算法 | 第38-40页 |
| 3.4.2 精确时间同步功能实现 | 第40-41页 |
| 3.5 定位实现 | 第41-46页 |
| 3.5.1 定位系统结构与安装 | 第41页 |
| 3.5.2 软件结构 | 第41-43页 |
| 3.5.3 位置计算 | 第43-45页 |
| 3.5.4 卡尔曼滤波实现 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 定位系统试验结果及分析 | 第47-54页 |
| 4.1 试验平台介绍 | 第47页 |
| 4.2 试验结果介绍与分析 | 第47-53页 |
| 4.2.1 超声波测距试验 | 第47-49页 |
| 4.2.2 时间同步试验 | 第49-51页 |
| 4.2.3 位置获取结果分析 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-61页 |
| 致谢 | 第61页 |