| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 GNSS 卫星导航系统 | 第15-18页 |
| 1.2.1 GNSS 卫星导航系统的现状与发展 | 第15-16页 |
| 1.2.2 多卫星导航系统的兼容与互操作问题 | 第16-18页 |
| 1.3 多系统兼容定位算法国内外研究现状及趋势 | 第18-21页 |
| 1.3.1 快速选星的国内外研究进展 | 第19页 |
| 1.3.2 完好性监测的国内外研究进展 | 第19-20页 |
| 1.3.3 Kalman 滤波定位的国内外研究进展 | 第20-21页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 GNSS 接收机导航定位原理 | 第23-33页 |
| 2.1 多系统时间与坐标基准 | 第23-26页 |
| 2.1.1 时间基准与转换 | 第23-24页 |
| 2.1.2 坐标基准与转换 | 第24-26页 |
| 2.2 卫星导航定位原理 | 第26-33页 |
| 2.2.1 伪距测量值与测量误差 | 第26-27页 |
| 2.2.2 卫星位置解算原理 | 第27-29页 |
| 2.2.3 多系统兼容定位原理 | 第29-33页 |
| 第3章 多卫星导航系统选星算法 | 第33-51页 |
| 3.1 几何精度因子及其影响因素 | 第33-36页 |
| 3.1.1 几何精度因子的概念 | 第33-35页 |
| 3.1.2 影响几何精度因子的因素 | 第35-36页 |
| 3.2 传统的选星算法 | 第36-38页 |
| 3.3 多系统快速选星算法 | 第38-44页 |
| 3.3.1 基于卫星对 GDOP 贡献的直接选星算法 | 第39页 |
| 3.3.2 基于仰角和方位角的快速选星算法 | 第39-43页 |
| 3.3.3 多系统选星算法的加权方法 | 第43-44页 |
| 3.4 多系统兼容的各选星算法的效率与效果分析 | 第44-51页 |
| 3.4.1 选星效率的理论分析 | 第44-45页 |
| 3.4.2 选星效果的实例分析 | 第45-51页 |
| 第4章 接收机自主完好性监测 | 第51-71页 |
| 4.1 RAIM 故障监测过程 | 第51-52页 |
| 4.2 单故障 RAIM 算法 | 第52-58页 |
| 4.2.1 最小二乘残差法(LSR) | 第52-54页 |
| 4.2.2 奇偶矢量法 | 第54-56页 |
| 4.2.3 基于系统误差特性的加权奇偶矢量法 | 第56-58页 |
| 4.3 多故障下的 RAIM 算法 | 第58-62页 |
| 4.3.1 相关系数检测法 | 第58-60页 |
| 4.3.2 分组法 | 第60-62页 |
| 4.3.3 相关系数检测法和分组法结合 | 第62页 |
| 4.4 RAIM 可用性判断算法 | 第62-66页 |
| 4.4.1 单系统的 RAIM 可用性算法 | 第63-65页 |
| 4.4.2 多系统 RAIM 可用性算法 | 第65-66页 |
| 4.5 多系统下 RAIM 算法的性能分析 | 第66-71页 |
| 4.5.1 单故障环境 | 第66-68页 |
| 4.5.2 多故障环境 | 第68-71页 |
| 第5章 基于 Kalman 滤波的多系统兼容定位 | 第71-84页 |
| 5.1 Kalman 滤波算法原理 | 第71-73页 |
| 5.1.1 离散化的基本模型 | 第71页 |
| 5.1.2 预测和滤波的过程 | 第71-73页 |
| 5.1.3 Kalman 滤波的要点 | 第73页 |
| 5.2 卫星导航中的 Kalman 定位解算 | 第73-77页 |
| 5.3 Kalman 滤波定位的自适应算法 | 第77-79页 |
| 5.3.1 引入渐消因子的自适应 | 第77页 |
| 5.3.2 状态噪声方差阵的自适应 | 第77-79页 |
| 5.3.3 观测噪声方差阵的自适应 | 第79页 |
| 5.4 基于 Kalman 的多系统兼容定位算法仿真与分析 | 第79-84页 |
| 5.4.1 多系统静态定位 | 第79-81页 |
| 5.4.2 多系统动态定位 | 第81-84页 |
| 第6章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
