| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 伺服系统概述 | 第10-11页 |
| 1.2.1 伺服系统的发展史 | 第10-11页 |
| 1.2.2 数字伺服驱动系统概述 | 第11页 |
| 1.3 数字伺服系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 数字伺服系统控制策略 | 第13-15页 |
| 1.4.1 传统控制策略 | 第13-14页 |
| 1.4.2 现代控制策略 | 第14页 |
| 1.4.3 智能控制策略 | 第14-15页 |
| 1.5 本论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 PMSM 矢量控制原理 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 PMSM 数学模型 | 第17-19页 |
| 2.3 矢量控制原理 | 第19-25页 |
| 2.3.1 坐标变换方法 | 第19-22页 |
| 2.3.2 矢量控制策略 | 第22-25页 |
| 2.4 空间电压矢量脉宽调制（SVPWM） | 第25-29页 |
| 2.4.1 SVPWM 概述 | 第25页 |
| 2.4.2 SVPWM 的工作原理 | 第25-29页 |
| 2.4.3 SVPWM 的特点 | 第29页 |
| 2.5 电流环控制策略 | 第29-32页 |
| 2.5.1 电流环控制策略 | 第29-30页 |
| 2.5.2 电流环控制器性能影响因素分析 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 电流环控制器的设计 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 电流环 PI 控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.3 电流环状态空间控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.4 两种电流环控制器的仿真与比较 | 第37-43页 |
| 3.4.1 仿真工具 | 第37-38页 |
| 3.4.2 参数整定 | 第38-39页 |
| 3.4.3 仿真结果与分析 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 PMSM 伺服系统建模与仿真 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 位置环 P 控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.3 系统建模 | 第45-52页 |
| 4.3.1 速度和位置控制器模块 | 第45-46页 |
| 4.3.2 坐标变换模块 | 第46-47页 |
| 4.3.3 SVPWM 产生模块 | 第47-50页 |
| 4.3.4 逆变器模块、电机模块以及检测模块 | 第50-52页 |
| 4.4 系统仿真结果与讨论 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 PMSM 伺服驱动器实现 | 第55-78页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 系统硬件设计 | 第55-66页 |
| 5.2.1 TMS320F28035 DSP 芯片概述 | 第56-58页 |
| 5.2.2 控制电路 | 第58-61页 |
| 5.2.3 功率电路 | 第61-62页 |
| 5.2.4 信号检测电路 | 第62-64页 |
| 5.2.5 过电流保护电路 | 第64-65页 |
| 5.2.6 逆变电路 | 第65-66页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第66-74页 |
| 5.3.1 主程序 | 第67-69页 |
| 5.3.2 伺服控制程序 | 第69-70页 |
| 5.3.3 主要功能模块 | 第70-74页 |
| 5.4 系统实验 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附件 | 第86页 |