| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 计算机视觉研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要工作及结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 系统整体设计及环境搭建 | 第14-27页 |
| 2.1 图像预处理 | 第14-18页 |
| 2.1.1 图像灰度化 | 第15-16页 |
| 2.1.2 图像滤波 | 第16-17页 |
| 2.1.3 直方图均衡化 | 第17-18页 |
| 2.2 图像识别 | 第18-22页 |
| 2.2.1 路径识别 | 第18-21页 |
| 2.2.2 障碍物识别 | 第21-22页 |
| 2.3 路径跟踪决策控制 | 第22-23页 |
| 2.3.1 非完整系统 | 第22页 |
| 2.3.2 模糊控制的特点 | 第22-23页 |
| 2.3.3 模糊控制器的基本结构 | 第23页 |
| 2.4 实验环境搭建 | 第23-26页 |
| 2.4.1 Webots、VS2010 和 Opencv2.2 仿真环境搭建 | 第23-24页 |
| 2.4.2 真实实验环境 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 路径识别与跟踪 | 第27-42页 |
| 3.1 阈值和边界相结合的路径区域分割 | 第27-31页 |
| 3.1.1 自适应阈值分割 | 第28-29页 |
| 3.1.2 形态学变换滤波 | 第29-30页 |
| 3.1.3 边缘特征提取 | 第30-31页 |
| 3.2 使用起始点和预瞄点描述路径 | 第31-36页 |
| 3.2.1 起始点和预瞄点的定义 | 第31-32页 |
| 3.2.2 Hough 直线变换确定起始点坐标范围 | 第32-34页 |
| 3.2.3 边界跟踪确定起始点和预瞄点 | 第34-36页 |
| 3.3 控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.3.1 转角模糊控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.3.2 速度模糊控制器设计 | 第38页 |
| 3.4 路径识别与跟踪结果 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 光流法实现障碍物检测 | 第42-57页 |
| 4.1 光流相关概念 | 第42-44页 |
| 4.1.1 运动场和光流场 | 第42-43页 |
| 4.1.2 光流约束方程 | 第43-44页 |
| 4.2 加入角点特征的金字塔 LK 稀疏光流计算 | 第44-49页 |
| 4.2.1 角点检测 | 第44-46页 |
| 4.2.2 LK 算法原理 | 第46页 |
| 4.2.3 使用图像金字塔优化光流计算 | 第46-49页 |
| 4.3 改进平衡策略判断障碍物区域 | 第49-50页 |
| 4.4 三维信息计算 | 第50-56页 |
| 4.4.1 FOE 点理想情况与实际求解 | 第51-53页 |
| 4.4.2 TTC 求解 | 第53-54页 |
| 4.4.3 光流与三维运动参数的关系 | 第54-55页 |
| 4.4.4 TTC 与相对深度求解结果 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 主要研究成果 | 第57页 |
| 5.2 存在的问题及未来的工作 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |