视觉SLAM技术大尺度地图管理与闭环检测方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 研究内容与章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 地图分割方法的设计实现 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 图像分割算法 | 第19-22页 |
| 2.2.1 图像分割算法的分类 | 第19-21页 |
| 2.2.2 归一化图像分割算法 | 第21-22页 |
| 2.3 基于图理论的地图表示方法 | 第22-24页 |
| 2.4 归一化分割方法实现地图分割及管理 | 第24-28页 |
| 2.4.1 归一化分割方法实现地图分割 | 第24-28页 |
| 2.4.2 地图管理方法 | 第28页 |
| 2.5 小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于视觉词袋技术的闭环检测方法研究 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 视觉单词的建立和使用 | 第30-35页 |
| 3.2.1 DBoW2视觉词袋模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 视觉单词闭环检测中的应用 | 第32-35页 |
| 3.3 SLAM算法中闭环检测和重定位方法的研究 | 第35-40页 |
| 3.3.1 闭环检测方法 | 第36-40页 |
| 3.3.2 重定位方法 | 第40页 |
| 3.4 小结 | 第40-42页 |
| 第四章 在线地图生成与离线地图加载方案的设计实现 | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 系统概况 | 第42-44页 |
| 4.3 模块的总体架构设计 | 第44-45页 |
| 4.4 在线地图生成与地图保存功能的设计实现 | 第45-48页 |
| 4.5 离线地图加载与定位算法的设计实现 | 第48-49页 |
| 4.6 总结 | 第49-50页 |
| 第五章 系统实验与分析 | 第50-60页 |
| 5.1 实验平台 | 第50页 |
| 5.2 实验数据集 | 第50-51页 |
| 5.3 地图保存与加载定位实验 | 第51-53页 |
| 5.4 地图分割方法实验 | 第53-56页 |
| 5.5 视觉词袋与闭环检测实验 | 第56-59页 |
| 5.6 小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第60-61页 |
| 6.2 不足和展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第65页 |
