基于线激光—单目视觉系统可视空间的未知物体三维重建方法研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 引言 | 第8-16页 |
| 1.1 问题的提出 | 第8页 |
| 1.2 课题的背景及来源 | 第8-10页 |
| 1.3 视觉传感器规划的发展及研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 基于模型的视点规划方法 | 第10-11页 |
| 1.3.2 基于无模型的视点规划方法 | 第11-13页 |
| 1.3.3 现有视点规划方法的缺陷 | 第13-14页 |
| 1.4 本文三维重建方法 | 第14页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第14-15页 |
| 1.6 论文创新之处 | 第15-16页 |
| 第二章 视觉系统可视空间 | 第16-21页 |
| 2.1 三维激光扫描系统简介 | 第16页 |
| 2.2 确定视觉系统可视空间 | 第16-19页 |
| 2.2.1 确定有效测量深度 | 第16-17页 |
| 2.2.2 确定可视极限角 | 第17-18页 |
| 2.2.3 确定分辨率与有效视场 | 第18-19页 |
| 2.3 构建极限可视曲线与极限可视面 | 第19-21页 |
| 第三章 基于可视空间的视点规划方法 | 第21-33页 |
| 3.1 确定未知对象极限面模型 | 第21-22页 |
| 3.2 确定下一视点可视性判据及可视位置参数 | 第22-27页 |
| 3.2.1 曲面可视性分析 | 第22-23页 |
| 3.2.2 平面可视性分析 | 第23-24页 |
| 3.2.3 确定下一视点可视的位置参数 | 第24-27页 |
| 3.3 确定下一视点最大可视区域的参考位置 | 第27-30页 |
| 3.4 确定下一最优视点位置 | 第30-33页 |
| 第四章 规划自终止 | 第33-39页 |
| 4.1 角度判据 | 第33-34页 |
| 4.2 表面数据完备判据及其规划策略 | 第34-39页 |
| 4.2.1 点间距和点心距 | 第34-35页 |
| 4.2.2 表面数据完备判据 | 第35页 |
| 4.2.3 遮挡规划 | 第35-39页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第39-51页 |
| 5.1 测试模型重建实验及结果分析 | 第39-41页 |
| 5.2 实体模型重建实验及结果分析 | 第41-51页 |
| 5.2.1 杯子重建实验 | 第42-44页 |
| 5.2.2 鸟头重建实验 | 第44-45页 |
| 5.2.3 小熊重建实验 | 第45-47页 |
| 5.2.4 其他复杂模型重建实验 | 第47-51页 |
| 结论及展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第57-59页 |
