| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 电动轮椅的相关研究内容 | 第13-17页 |
| 1.2.1 电动轮椅的主要研究模块 | 第13-16页 |
| 1.2.2 电动轮椅的模型研究 | 第16-17页 |
| 1.3 鲁棒控制理论概述 | 第17-18页 |
| 1.4 课题任务和研究意义 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的内容结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 电动轮椅的控制系统改进 | 第21-29页 |
| 2.1 电动轮椅实物介绍 | 第21页 |
| 2.2 电动轮椅控制系统的国内现状 | 第21-22页 |
| 2.3 电动轮椅的控制系统改进 | 第22-26页 |
| 2.3.1 电动轮椅控制系统改进设计原理 | 第22-24页 |
| 2.3.2 电动轮椅控制系统改进的硬件实现 | 第24-26页 |
| 2.4 电动轮椅的控制问题 | 第26-28页 |
| 2.4.1 改进后的控制系统 | 第26页 |
| 2.4.2 电动轮椅的鲁棒控制问题 | 第26页 |
| 2.4.3 电动轮椅的不确定扰动 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 电动轮椅的建模 | 第29-38页 |
| 3.1 电动轮椅的运动原理 | 第29-30页 |
| 3.2 电动轮椅模型辨识的方法 | 第30-31页 |
| 3.3 电动轮椅模型辨识的结果 | 第31-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 电动轮椅系统的鲁棒控制 | 第38-45页 |
| 4.1 电动轮椅系统的解耦控制 | 第38-40页 |
| 4.1.1 三角化设计原理 | 第38-39页 |
| 4.1.2 电动轮椅的解耦设计 | 第39-40页 |
| 4.2 电动轮椅的不确定扰动数学模型 | 第40-41页 |
| 4.3 电动轮椅的鲁棒控制设计 | 第41-44页 |
| 4.3.1 H_∞ 控制问题的描述 | 第41-43页 |
| 4.3.2 基于电动轮椅模型的H_∞ 鲁棒控制器设计 | 第43页 |
| 4.3.3 LMI工具箱的MATLAB描述 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 仿真结果与分析 | 第45-50页 |
| 5.1 电动轮椅解耦控制算法的仿真结果 | 第45-47页 |
| 5.2 电动轮椅的H_∞ 鲁棒控制的仿真结果与分析 | 第47-49页 |
| 5.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 结论与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 结论 | 第50页 |
| 6.2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第56-58页 |