| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 特征提取的研究现状和发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 摄像机定标方法的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 摄像机定标的基础理论和定标方法 | 第15-37页 |
| 2.1 摄像机定标中常用的坐标系 | 第15-18页 |
| 2.1.1 图像坐标系（Pixel Coordinate System） | 第15-16页 |
| 2.1.2 摄像机坐标系（Camera Coordinate System） | 第16-17页 |
| 2.1.3 世界坐标系（World Coordinate System） | 第17-18页 |
| 2.2 摄像机的成像模型 | 第18-22页 |
| 2.2.1 线性摄像机模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 非线性摄像机模型 | 第20-22页 |
| 2.3 摄像机定标方法 | 第22-23页 |
| 2.4 基于三维标定物的定标方法 | 第23-28页 |
| 2.4.1 直接线性法（DLT） | 第23-24页 |
| 2.4.2 透视投影矩阵法 | 第24-26页 |
| 2.4.3 Tsai 两步定标法（Tsai’s Two-stage Technology） | 第26-28页 |
| 2.5 基于二维标定物的定标方法 | 第28-34页 |
| 2.5.1 符号说明 | 第28-29页 |
| 2.5.2 单应矩阵 H 的求解 | 第29-30页 |
| 2.5.3 内部参数的约束条件 | 第30-31页 |
| 2.5.4 摄像机参数的标定 | 第31-33页 |
| 2.5.5 摄像机定标方法流程 | 第33-34页 |
| 2.6 基于一维标定物的定标方法 | 第34-36页 |
| 2.6.1 定标算法流程 | 第34-35页 |
| 2.6.2 定标参数的求解 | 第35-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 射影几何 | 第37-43页 |
| 3.1 基本概念 | 第37-38页 |
| 3.2 射影不变量 | 第38-39页 |
| 3.3 平面投影不变量 | 第39-41页 |
| 3.3.1 共线四点和共面五点（线）的交比 | 第39-41页 |
| 3.3.2 一条二次曲线和两条直线的交比 | 第41页 |
| 3.4 透视等价多边形 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 二维标定模板的特征提取 | 第43-62页 |
| 4.1 两种平面模板 | 第43-44页 |
| 4.2 Hough 变换和质心检测概述 | 第44-49页 |
| 4.2.1 Hough 变换检测直线 | 第44-46页 |
| 4.2.2 质心检测 | 第46-47页 |
| 4.2.3 Matlab 实验测试 | 第47-49页 |
| 4.3 模板特征的描述方法 | 第49-52页 |
| 4.3.1 五边形描述方法 | 第50-51页 |
| 4.3.2 交比序列 CR 的计算方法 | 第51页 |
| 4.3.3 标定模板的实际交比序列 CR | 第51-52页 |
| 4.4 两种模板的实验比较 | 第52-61页 |
| 4.4.1 实验系统 | 第52-54页 |
| 4.4.2 实验方法 | 第54-55页 |
| 4.4.3 实验数据及性能分析 | 第55-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 摄像机位姿计算方法 | 第62-72页 |
| 5.1 正交约束条件下的摄像机位姿计算方法 | 第62-68页 |
| 5.1.1 旋转矩阵与欧拉角 | 第62-63页 |
| 5.1.2 坐标系统的建立 | 第63-64页 |
| 5.1.3 求解基矢的参数 | 第64-68页 |
| 5.1.4 求解摄像机位姿参数 | 第68页 |
| 5.2 实际验证 | 第68-71页 |
| 5.2.1 实验系统介绍 | 第68-69页 |
| 5.2.2 实验结果及数据分析 | 第69-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结和展望 | 第72-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 个人简历 | 第78-79页 |
