门座式起重机运动学建模与防摇控制算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题来源和研究意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 门座式起重机防摇控制研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 门座式起重机的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 虚拟样机技术的发展 | 第15页 |
| 1.2.3 起重机模型研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 起重机防摇控制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题的提出及研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 门座式起重机模型 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 门座式起重机运动学模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 门座式起重机结构分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 基于拉格朗日方程的运动学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 基于Simulink的数学模型 | 第23-25页 |
| 2.3 基于Adams的虚拟样机 | 第25-33页 |
| 2.3.1 虚拟样机建模 | 第26-28页 |
| 2.3.2 钢丝绳索柔性系统 | 第28-29页 |
| 2.3.3 风载及阻尼 | 第29-30页 |
| 2.3.4 典型工况仿真分析 | 第30-33页 |
| 2.4 模型分析对比 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于模糊控制的门座式起重机防摇算法 | 第36-49页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 门机系统防摇控制 | 第36-37页 |
| 3.3 追钩控制 | 第37-41页 |
| 3.3.1 追钩算法原理 | 第37页 |
| 3.3.2 追钩算法表达式 | 第37-39页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第39-41页 |
| 3.4 模糊控制 | 第41-45页 |
| 3.5 防摇控制总系统 | 第45-46页 |
| 3.6 仿真结果分析 | 第46-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 门座式起重机防摇算法验证 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 倾角测量系统 | 第49-56页 |
| 4.2.1 倾角测量系统总体 | 第49-50页 |
| 4.2.2 硬件结构 | 第50-52页 |
| 4.2.3 软件系统 | 第52-56页 |
| 4.3 门座式起重机防摇控制算法实验结果分析 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结和展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60页 |
| 5.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
