| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景、目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 相关领域研究概述 | 第13-20页 |
| 1.2.1 捷联惯性导航简介 | 第13-15页 |
| 1.2.2 捷联惯性导航算法 | 第15-18页 |
| 1.2.3 SINS/GPS组合导航信息融合 | 第18-20页 |
| 1.3 论文的主要内容与贡献 | 第20-24页 |
| 1.3.1 论文的主要内容 | 第20-22页 |
| 1.3.2 论文的主要创新点与贡献 | 第22-24页 |
| 第二章 SINS/GPS组合系统基本原理与框架 | 第24-46页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第24-25页 |
| 2.2 常用坐标变换 | 第25-26页 |
| 2.3 SINS的基本框架 | 第26-40页 |
| 2.3.1 SINS姿态解算原理与框架 | 第27-34页 |
| 2.3.2 SINS速度解算框架 | 第34-36页 |
| 2.3.3 SINS位置解算框架 | 第36-40页 |
| 2.4 GPS码测量模型 | 第40-43页 |
| 2.5 SINS/PS组合测量的基本模式 | 第43-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 SINS姿态算法的优化设计 | 第46-106页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 基于角增量输入的姿态解算圆锥效应补偿 | 第46-66页 |
| 3.2.1 圆锥环境下的圆锥效应补偿优化 | 第46-53页 |
| 3.2.2 振动环境下的圆锥效应补偿优化 | 第53-54页 |
| 3.2.3 复杂环境下的圆锥效应补偿优化 | 第54-64页 |
| 3.2.4 复杂环境下的圆锥算法性能评价模型 | 第64-66页 |
| 3.3 基于角速率输入的姿态解算圆锥效应补偿 | 第66-76页 |
| 3.3.1 圆锥环境下的圆锥效应补偿优化 | 第66-73页 |
| 3.3.2 振动环境下的圆锥效应补偿优化 | 第73-74页 |
| 3.3.3 复杂环境下的算法性能评价模型 | 第74-76页 |
| 3.4 姿态算法性能分析与仿真验证 | 第76-95页 |
| 3.4.1 角增量输入的圆锥算法性能分析 | 第76-82页 |
| 3.4.2 角增量输入的姿态圆锥算法仿真 | 第82-89页 |
| 3.4.3 角速率输入的圆锥算法性能分析 | 第89-92页 |
| 3.4.4 角速率输入的姿态圆锥算法仿真 | 第92-95页 |
| 3.5 角振动和角机动实验 | 第95-103页 |
| 3.6 本章小结 | 第103-106页 |
| 第四章 SINS速度、位置算法的优化设计 | 第106-130页 |
| 4.1 引言 | 第106页 |
| 4.2 速度解算划桨效应补偿 | 第106-109页 |
| 4.2.1 圆锥算法至划桨算法的等价转换 | 第106-107页 |
| 4.2.2 压缩划桨补偿算法 | 第107页 |
| 4.2.3 非压缩划桨补偿算法 | 第107-108页 |
| 4.2.4 约束划桨补偿算法 | 第108-109页 |
| 4.2.5 半压缩划桨补偿算法 | 第109页 |
| 4.3 位置解算旋转效应和涡卷效应补偿 | 第109-124页 |
| 4.3.1 划桨条件下旋转和涡卷效应补偿残余 | 第110-115页 |
| 4.3.2 机动条件下旋转和涡卷效应补偿残余 | 第115-117页 |
| 4.3.3 压缩旋转和涡卷效应补偿算法 | 第117-119页 |
| 4.3.4 非压缩旋转和涡卷效应补偿算法 | 第119-120页 |
| 4.3.5 约束旋转和涡卷效应补偿算法 | 第120-122页 |
| 4.3.6 复杂环境下的旋转和涡卷算法性能评价模型 | 第122-124页 |
| 4.4 算法性能分析与仿真验证 | 第124-129页 |
| 4.4.1 旋转和涡卷补偿算法性能分析 | 第124-127页 |
| 4.4.2 旋转和涡卷补偿算法仿真 | 第127-129页 |
| 4.5 本章小结 | 第129-130页 |
| 第五章 SINS/GPS组合系统的误差分析与建模 | 第130-152页 |
| 5.1 引言 | 第130页 |
| 5.2 SINS误差模型 | 第130-146页 |
| 5.2.1 非线性姿态误差方程 | 第130-137页 |
| 5.2.2 非线性速度误差方程 | 第137-144页 |
| 5.2.3 非线性位置误差方程 | 第144-146页 |
| 5.3 GPS信号测量误差模型 | 第146-147页 |
| 5.4 SINS/GPS组合导航系统模型 | 第147-151页 |
| 5.4.1 系统状态方程 | 第147-148页 |
| 5.4.2 系统量测方程 | 第148-151页 |
| 5.5 本章小结 | 第151-152页 |
| 第六章 基于IMM的组合系统数据融合技术研究 | 第152-182页 |
| 6.1 扩展卡尔曼滤波器 | 第152-153页 |
| 6.2 Sage-Husa滤波器 | 第153-155页 |
| 6.3 强跟踪滤波器 | 第155-156页 |
| 6.4 IMM的基本原理 | 第156-159页 |
| 6.5 SINS/GPS紧组合IMM-AKF滤波融合 | 第159-166页 |
| 6.5.1 SINS/GPS紧组合系统状态方程 | 第159-162页 |
| 6.5.2 SINS/GPS紧组合量测方程 | 第162-164页 |
| 6.5.3 IMM-AKF滤波融合算法设计 | 第164-166页 |
| 6.6 SINS/GPS紧组合IMM-AKF滤波融合算法仿真 | 第166-179页 |
| 6.7 本章小结 | 第179-182页 |
| 第七章 总结与展望 | 第182-184页 |
| 7.1 论文总结 | 第182-183页 |
| 7.2 研究展望 | 第183-184页 |
| 致谢 | 第184-186页 |
| 参考文献 | 第186-196页 |
| 攻读博士学位期间取得的科研成果 | 第196-197页 |
