无人车自动泊车引导系统的研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文的结构安排 | 第16-17页 |
| 2 无人车自动泊车引导系统的方案设计 | 第17-22页 |
| 2.1 无人车自动泊车系统组成 | 第17页 |
| 2.2 无人车自动泊车的系统要求 | 第17-18页 |
| 2.3 自动泊车系统控制原理 | 第18-19页 |
| 2.4 无人车自动泊车引导系统研究所用实验平台 | 第19-21页 |
| 2.4.1 无人车主体 | 第19-20页 |
| 2.4.2 车载主控计算机 | 第20-21页 |
| 2.4.3 无人车传感器的选择 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 超声波车位检测系统 | 第22-37页 |
| 3.1 超声波测距原理 | 第22-23页 |
| 3.2 超声波测距系统的搭建 | 第23-32页 |
| 3.2.1 超声波传感器 | 第24-25页 |
| 3.2.2 超声波测距系统的搭建 | 第25-31页 |
| 3.2.3 数据的采集和处理 | 第31-32页 |
| 3.2.4 超声波车位检测系统实现 | 第32页 |
| 3.3 超声波传感器的安装 | 第32-34页 |
| 3.3.1 超声波波束角 | 第32-33页 |
| 3.3.2 超声波传感器安装位置的确定 | 第33-34页 |
| 3.4 目标车位的检测 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 自动泊车系统的控制策略 | 第37-59页 |
| 4.1 无人车运动学模型的建立 | 第37-39页 |
| 4.1.1 阿克曼转向原理 | 第37-38页 |
| 4.1.2 无人车的运动学方程的建立 | 第38-39页 |
| 4.2 无人车自动泊车的路径规划 | 第39-46页 |
| 4.2.1 自动泊车过程 | 第39-40页 |
| 4.2.2 两种自动泊车方式 | 第40-42页 |
| 4.2.3 两段圆弧式泊车 | 第42-43页 |
| 4.2.4 自动泊车所需最小车位的计算 | 第43-46页 |
| 4.3 决策输出系统的设计 | 第46-55页 |
| 4.3.1 无人车速度控制系统 | 第46-50页 |
| 4.3.2 无人车方向控制系统 | 第50-55页 |
| 4.4 车身偏向角的测量 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 无人车自动泊车实验结果及分析 | 第59-69页 |
| 5.1 无人车软件平台 | 第59页 |
| 5.2 超声波测距实验结果分析 | 第59-61页 |
| 5.3 车位检测结果分析 | 第61-63页 |
| 5.4 车速控制实验结果 | 第63-64页 |
| 5.5 方向盘控制实验结果 | 第64-66页 |
| 5.6 GPS数据采集实验 | 第66页 |
| 5.7 无人车自动泊车验证 | 第66-67页 |
| 5.8 本章小结 | 第67-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
