| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 研究目标和研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 小结 | 第19-20页 |
| 第2章 基于传感器信息的姿态监测方法 | 第20-42页 |
| 2.1 基于惯性传感器的姿态监测 | 第20-23页 |
| 2.1.1 MTi-300 AHRS及其性能指标 | 第20-22页 |
| 2.1.2 系统测姿算法 | 第22-23页 |
| 2.2 基于北斗的姿态监测 | 第23-26页 |
| 2.2.1 系统组成和功能 | 第23页 |
| 2.2.2 北斗姿态监测中的坐标系及转换矩阵 | 第23-25页 |
| 2.2.3 姿态角求解 | 第25-26页 |
| 2.3 传感器信息融合方法及其实现 | 第26-36页 |
| 2.3.1 惯性传感器和北斗融合监测方法 | 第26-27页 |
| 2.3.2 惯性传感器和北斗融合算法实现 | 第27-36页 |
| 2.4 融合监测终端设计 | 第36-41页 |
| 2.4.1 系统软件方案 | 第36-37页 |
| 2.4.2 系统功能模块设计 | 第37-41页 |
| 2.5 小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于图像特征匹配的姿态监测方法 | 第42-68页 |
| 3.1 横滚角获取原理 | 第42-43页 |
| 3.2 图像配准原理及方法 | 第43-45页 |
| 3.2.1 图像配准原理 | 第43页 |
| 3.2.2 图像配准方法分类 | 第43-44页 |
| 3.2.3 常用的图像配准算法 | 第44-45页 |
| 3.3 图像特征检测及其实现 | 第45-52页 |
| 3.3.1 角点检测算法及其实现 | 第46-47页 |
| 3.3.2 SURF特征点检测及其实现 | 第47-51页 |
| 3.3.3 MSER算法及其实现 | 第51-52页 |
| 3.4 基于特征的图像配准算法及其实现 | 第52-62页 |
| 3.4.1 图像配准算法及其实现 | 第52-54页 |
| 3.4.2 图像配准试验及分析 | 第54-62页 |
| 3.5 基于特征匹配的姿态获取系统 | 第62-66页 |
| 3.5.1 系统的软件方案 | 第62-63页 |
| 3.5.2 系统的功能模块设计 | 第63-64页 |
| 3.5.3 角度获取算法 | 第64-66页 |
| 3.6 小结 | 第66-68页 |
| 第4章 基于多源信息融合的姿态监测方法 | 第68-76页 |
| 4.1 多源信息融合监测方法 | 第68页 |
| 4.2 系统硬件设计 | 第68-71页 |
| 4.2.1 系统电源电路的设计 | 第69-70页 |
| 4.2.2 信息采集模块 | 第70页 |
| 4.2.3 人机交互系统 | 第70-71页 |
| 4.3 自适应加权融合算法模型 | 第71-74页 |
| 4.4 自适应加权融合算法实现过程 | 第74-75页 |
| 4.5 小结 | 第75-76页 |
| 第5章 姿态监测试验与分析 | 第76-96页 |
| 5.1 基于传感器信息的姿态监测试验 | 第76-87页 |
| 5.1.1 北斗系统的定位精度试验 | 第76-78页 |
| 5.1.2 基于北斗的姿态精度试验 | 第78-80页 |
| 5.1.3 基于MTi-300 AHRS的姿态精度试验 | 第80-84页 |
| 5.1.4 融合系统姿态精度试验 | 第84-87页 |
| 5.2 基于图像特征匹配的姿态监测试验 | 第87-92页 |
| 5.2.1 试验条件 | 第87页 |
| 5.2.2 试验方法 | 第87-88页 |
| 5.2.3 试验结果与分析 | 第88-92页 |
| 5.3 基于多源信息融合的姿态监测试验 | 第92-94页 |
| 5.3.1 试验条件 | 第92页 |
| 5.3.2 试验方法 | 第92页 |
| 5.3.3 试验结果与分析 | 第92-94页 |
| 5.4 小结 | 第94-96页 |
| 第6章 结论与展望 | 第96-98页 |
| 6.1 结论 | 第96页 |
| 6.2 展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 导师及作者简介 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108页 |