| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 多系统组合RTK研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 整周模糊度解算研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 GNSS观测模型及误差改正 | 第17-33页 |
| 2.1 GNSS非差观测模型 | 第17-18页 |
| 2.1.1 伪距观测方程 | 第17-18页 |
| 2.1.2 载波相位观测方程 | 第18页 |
| 2.2 GNSS差分观测模型 | 第18-20页 |
| 2.2.1 单差方程 | 第19-20页 |
| 2.2.2 双差方程 | 第20页 |
| 2.2.3 三差方程 | 第20页 |
| 2.3 GNSS多频观测量的线性组合 | 第20-25页 |
| 2.3.1 多频组合观测值定义 | 第21-22页 |
| 2.3.2 组合观测值的波长 | 第22页 |
| 2.3.3 组合观测值误差分析 | 第22-23页 |
| 2.3.4 多频组合观测值的选取 | 第23-25页 |
| 2.4 主要误差源及改正模型 | 第25-32页 |
| 2.4.1 卫星误差 | 第27-28页 |
| 2.4.2 传播误差 | 第28-31页 |
| 2.4.3 接收机误差 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 多系统组合RTK理论 | 第33-47页 |
| 3.1 多系统组合时空基准的统一 | 第33-35页 |
| 3.1.1 时间系统的统一 | 第33-34页 |
| 3.1.2 坐标系统的统一 | 第34-35页 |
| 3.2 多系统组合RTK定位数学模型 | 第35-41页 |
| 3.2.1 函数模型 | 第35-40页 |
| 3.2.2 随机模型 | 第40-41页 |
| 3.3 数据处理策略 | 第41-43页 |
| 3.3.1 短基线情形 | 第41-42页 |
| 3.3.2 中长基线情形 | 第42-43页 |
| 3.4 参数估计方法 | 第43-46页 |
| 3.4.1 最小二乘估计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 卡尔曼滤波估计 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 GNSS整周模糊度解算 | 第47-68页 |
| 4.1 模糊度解算的几何模型 | 第48-53页 |
| 4.1.1 几何模型定义 | 第48页 |
| 4.1.2 LAMBDA方法 | 第48-53页 |
| 4.2 模糊度解算的无几何模型 | 第53-55页 |
| 4.2.1 无几何模型定义 | 第53页 |
| 4.2.2 TCAR方法 | 第53-55页 |
| 4.3 改进的三频模糊度解算方法 | 第55-61页 |
| 4.3.1 改进方法的思路 | 第55-56页 |
| 4.3.2 改进方法的步骤 | 第56-58页 |
| 4.3.3 计算与分析 | 第58-61页 |
| 4.4 部分模糊度固定算法 | 第61-66页 |
| 4.4.1 模糊度解的确认 | 第61-62页 |
| 4.4.2 模糊度子集选取 | 第62-63页 |
| 4.4.3 部分模糊度解算 | 第63-64页 |
| 4.4.4 计算与分析 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 多系统组合RTK定位性能评估 | 第68-90页 |
| 5.1 评估方法与实验数据 | 第68-73页 |
| 5.1.1 评估指标 | 第68-69页 |
| 5.1.2 实验数据 | 第69-73页 |
| 5.2 BDS/GPS/GLONASS组合单频RTK | 第73-81页 |
| 5.2.1 静态数据评估 | 第73-78页 |
| 5.2.2 动态数据评估 | 第78-81页 |
| 5.3 BDS/GPS/GLONASS组合双频RTK | 第81-88页 |
| 5.3.1 静态数据评估 | 第81-86页 |
| 5.3.2 动态数据评估 | 第86-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 第6章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 工作总结 | 第90-91页 |
| 6.2 工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第99页 |