| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·无人机系统概述 | 第11-12页 |
| ·微小型无人机研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究成果 | 第12-13页 |
| ·国内研究成果 | 第13-14页 |
| ·控制驱动系统研究现状 | 第14页 |
| ·飞行控制系统仿真技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·未来发展趋势 | 第15页 |
| ·本文研究背景及主要内容 | 第15-17页 |
| 2 微小型无人机用直流无刷电机及分析 | 第17-31页 |
| ·直流无刷电机的结构 | 第17-18页 |
| ·直流无刷电机的工作原理 | 第18-23页 |
| ·直流无刷电机的磁场分布 | 第18-19页 |
| ·直流无刷电机的运转分析 | 第19-21页 |
| ·直流无刷电机的换相分析 | 第21-23页 |
| ·直流无刷电机的调速分析 | 第23页 |
| ·直流无刷电机的数学模型和传递函数 | 第23-26页 |
| ·直流无刷电机模型的建立及反电动势检测仿真 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 3 基于单片机的微小型无人机用直流无刷电机驱动控制 | 第31-41页 |
| ·驱动控制系统的设计 | 第31-39页 |
| ·直流无刷电机的启动 | 第31-34页 |
| ·直流无刷电机的自动精确换向 | 第34-37页 |
| ·直流无刷电机的调速设计 | 第37-39页 |
| ·基于单片机的无人机电机控制系统的运行结果 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 4 基于ML4425的微小型无人机用直流无刷电机控制系统 | 第41-57页 |
| ·ML4425芯片的工作原理 | 第41-45页 |
| ·ML4425控制芯片的特点和功能 | 第41-42页 |
| ·ML4425系统关键环节的控制方法 | 第42-45页 |
| ·基于ML4425的直流无刷电机控制系统设计方案 | 第45-50页 |
| ·直流无刷电机的选取 | 第45-46页 |
| ·直流无刷电机驱动设计 | 第46-48页 |
| ·直流无刷电机控制电路的设计 | 第48-50页 |
| ·直流无刷电机驱动控制系统的调试 | 第50-54页 |
| ·ML4425芯片的调试 | 第50-51页 |
| ·三相全桥驱动电路的调试 | 第51-52页 |
| ·直流无刷电机启动电路的调试 | 第52-53页 |
| ·直流无刷电机调速电路的调试 | 第53-54页 |
| ·基于ML4425的直流无刷电机控制系统运行结果 | 第54-55页 |
| ·ML4425与单片机驱动控制系统的比较 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 微小型无人机飞行系统控制仿真 | 第57-75页 |
| ·微小型无人机的基本控制理论 | 第57-58页 |
| ·微小型无人机数学模型的建立 | 第58-67页 |
| ·微小型无人机坐标系的建立 | 第58-60页 |
| ·微小型无人机动力学方程的建立 | 第60-62页 |
| ·微小型无人机运动学方程的建立 | 第62-63页 |
| ·微小型无人机运动方程的解耦与线性化 | 第63-67页 |
| ·微小型无人机飞行姿态控制器的设计 | 第67-70页 |
| ·PID原理与分析 | 第67-68页 |
| ·微小型无人机俯仰、滚转、偏航通道控制器的设计 | 第68-69页 |
| ·微小型无人机横侧向运动控制器的设计 | 第69-70页 |
| ·微小型无人机运动控制仿真结果 | 第70-74页 |
| ·微小型无人机俯仰、滚转、偏航运动控制仿真结果 | 第71-72页 |
| ·微小型无人机横侧向运动控制仿真结果 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 附录A | 第79-81页 |
| 作者简介 | 第81-85页 |
| 学位论文数据集 | 第85页 |