| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 振动环境模拟技术概述 | 第11-13页 |
| 1.3 振动台国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 两自由度冗余驱动电液振动台机电液建模与仿真 | 第21-48页 |
| 2.1 冗余振动台伺服系统概述 | 第21-23页 |
| 2.1.1 两自由度冗余驱动电液振动台 | 第21-22页 |
| 2.1.2 两自由度冗余驱动电液振动台伺服控制系统原理 | 第22-23页 |
| 2.2 两自由度并联机构及其建模 | 第23-29页 |
| 2.2.1 并联机构介绍 | 第23-24页 |
| 2.2.2 基于SimMechanics的并联机构机械系统建模 | 第24-29页 |
| 2.3 液压系统建模 | 第29-35页 |
| 2.3.1 对称阀控液压伺服系统 | 第29-30页 |
| 2.3.2 液压动力机构基本方程 | 第30-33页 |
| 2.3.3 基于AMESim的液压系统建模 | 第33-35页 |
| 2.4 机电液一体化联合仿真及接口概述 | 第35-40页 |
| 2.4.1 一体化联合仿真模型 | 第36-38页 |
| 2.4.2 一体化仿真接口设置 | 第38-40页 |
| 2.5 联合仿真结果分析 | 第40-41页 |
| 2.6 弹性基础仿真分析 | 第41-47页 |
| 2.6.1 考虑基础弹性系统建模 | 第41-44页 |
| 2.6.2 弹性参数辨识 | 第44-45页 |
| 2.6.3 仿真结果分析 | 第45-47页 |
| 2.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 两自由度冗余驱动电液振动台模态解耦控制器设计 | 第48-58页 |
| 3.1 模态分析方法简介 | 第48-50页 |
| 3.2 冗余振动台耦合特性分析 | 第50-51页 |
| 3.2.1 内力耦合 | 第50-51页 |
| 3.2.2 动力学耦合 | 第51页 |
| 3.3 模态空间解耦控制 | 第51-55页 |
| 3.3.1 模态解耦控制理论 | 第51-52页 |
| 3.3.2 冗余振动台解耦控制器设计 | 第52-55页 |
| 3.4 模态解耦控制仿真分析 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 两自由度冗余振动台仿真与试验分析 | 第58-64页 |
| 4.1 两自由度冗余驱动电液振动台试验系统简介 | 第58-60页 |
| 4.2 联合仿真与实际平台运动试验验证 | 第60-63页 |
| 4.2.1 阶跃响应与正弦测试 | 第60-61页 |
| 4.2.2 模态解耦控制策略验证 | 第61-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
