| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 概述 | 第11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 基于双目视觉的景深获取算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 基于图像序列的景深获取算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容及组织结构 | 第14-17页 |
| 1.3.1 研究内容及贡献 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 基于图像序列的相机位姿恢复原理 | 第17-35页 |
| 2.1 摄像机模型 | 第17-20页 |
| 2.1.1 针孔摄像机模型 | 第17-19页 |
| 2.1.2 摄像机内外参数 | 第19-20页 |
| 2.2 基于图像序列的特征点提取与匹配 | 第20-23页 |
| 2.2.1 特征点提取 | 第20-22页 |
| 2.2.2 特征点匹配 | 第22-23页 |
| 2.3 视图几何理论 | 第23-26页 |
| 2.3.1 对极几何 | 第23-24页 |
| 2.3.2 基本矩阵 | 第24页 |
| 2.3.3 本质矩阵 | 第24-25页 |
| 2.3.4 相机位姿恢复 | 第25页 |
| 2.3.5 归一化8点法 | 第25-26页 |
| 2.4 捆集调整 | 第26-28页 |
| 2.5 实验结果与分析 | 第28-34页 |
| 2.5.1 基于图像序列的相机位姿恢复精度分析 | 第28-32页 |
| 2.5.2 部分稀疏场景深度获取实验结果 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于精确位姿的图像序列景深获取算法 | 第35-47页 |
| 3.1 基于多视图的景深获取原理 | 第35-38页 |
| 3.1.1 线性最小二乘法获取景深初值 | 第35-37页 |
| 3.1.2 基于多视图重投影误差的景深优化 | 第37-38页 |
| 3.2 基于连续图像序列的景深获取策略 | 第38-42页 |
| 3.2.1 场景连续性 | 第38-40页 |
| 3.2.2 基于场景连续性的景深获取算法 | 第40-42页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第42-45页 |
| 3.3.1 两视图与多视图景深获取性能对比 | 第42-44页 |
| 3.3.2 基于场景连续性的特征点流生成算法性能分析 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于混合特征的快速匹配算法 | 第47-77页 |
| 4.1 基于相关分析的区域匹配算法 | 第47-50页 |
| 4.1.1 区域特征 | 第47-49页 |
| 4.1.2 基于相关分析的区域匹配 | 第49-50页 |
| 4.2 基于SIFT特征及对极约束的实时性改进 | 第50-58页 |
| 4.2.1 稳定的SIFT特征 | 第50-53页 |
| 4.2.2 对极约束 | 第53页 |
| 4.2.3 基于SIFT特征及对极约束的种子点区域划分算法 | 第53-58页 |
| 4.3 基于纹理特征的复杂场景适应性改进 | 第58-63页 |
| 4.3.1 复杂场景纹理特征 | 第58-61页 |
| 4.3.2 基于纹理特征的自适应窗口算法 | 第61-63页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第63-75页 |
| 4.4.1 基于RANSAC算法的SIFT特征点稳定性分析 | 第63-65页 |
| 4.4.2 基于SIFT特征及对极约束的实时性能分析 | 第65-67页 |
| 4.4.3 自适应窗口性能分析 | 第67-69页 |
| 4.4.4 自适应窗口匹配算法不同参数下的性能分析 | 第69-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 基于CUDA架构的并行景深获取算法 | 第77-109页 |
| 5.1 CUDA架构下的并行化技术 | 第77-82页 |
| 5.1.1 并行计算技术 | 第77-79页 |
| 5.1.2 CUDA架构 | 第79-81页 |
| 5.1.3 并行计算模型 | 第81-82页 |
| 5.2 并行景深获取算法原理 | 第82-94页 |
| 5.2.1 并行SIFT算法 | 第83-87页 |
| 5.2.2 并行RANSAC去除误匹配算法 | 第87-89页 |
| 5.2.3 并行相机位姿恢复算法 | 第89-93页 |
| 5.2.4 并行多视图快速匹配算法 | 第93-94页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第94-107页 |
| 5.3.1 并行算法性能分析 | 第94-102页 |
| 5.3.2 部分实验结果 | 第102-107页 |
| 5.4 本章小结 | 第107-109页 |
| 第6章 总结与展望 | 第109-111页 |
| 6.1 总结 | 第109-110页 |
| 6.2 展望 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-115页 |
| 致谢 | 第115-117页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第117页 |
