| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目次 | 第11-14页 |
| 主要符号对照表 | 第14-15页 |
| 术语表 | 第15-16页 |
| 图目录 | 第16-18页 |
| 1 绪论 | 第18-30页 |
| 1.1 选题的目的及意义 | 第18-21页 |
| 1.2 多智能体系统队形控制的研究概述 | 第21-22页 |
| 1.3 模块化自重构系统的运动策略研究综述 | 第22-26页 |
| 1.3.1 基于控制的自重构策略研究综述 | 第24-25页 |
| 1.3.2 基于任务的自重构策略研究综述 | 第25页 |
| 1.3.3 基于搜索的自重构策略研究综述 | 第25-26页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构安排 | 第26-30页 |
| 2 预备知识 | 第30-40页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 多智能体系统的质点模型描述及相关概念 | 第30-32页 |
| 2.2.1 狄尼导数和Danskin定理 | 第31-32页 |
| 2.3 模块化自重构系统平面正六边形刚体模块模型描述及相关概念 | 第32-38页 |
| 2.3.1 平面正六边形晶格环境 | 第33-34页 |
| 2.3.2 平面正六边形模块的运动 | 第34-35页 |
| 2.3.3 平面正六边形晶格环境下的共线 | 第35-36页 |
| 2.3.4 平面正六边形晶格环境下的凸多面体 | 第36-37页 |
| 2.3.5 几个主要的难点因素 | 第37-38页 |
| 2.4 图论的相关概念 | 第38-40页 |
| 3 基于质点模型的多智能体系统定宽队形的分布式控制研究 | 第40-60页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 问题描述 | 第41-43页 |
| 3.3 分布式切换控制律 | 第43-45页 |
| 3.4 稳态队形的收敛性分析 | 第45-56页 |
| 3.4.1 最大距离的收敛性分析 | 第45-48页 |
| 3.4.2 最近距离的收敛性分析 | 第48-53页 |
| 3.4.3 广义鲁洛多边形队形的形成 | 第53-56页 |
| 3.5 仿真 | 第56-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-60页 |
| 4 基于直链构型控制的模块化自重构系统的运动策略研究 | 第60-84页 |
| 4.1 引言 | 第60-61页 |
| 4.2 问题描述 | 第61-63页 |
| 4.3 S~2模块的自重构运动 | 第63-74页 |
| 4.3.1 自重构运动策略 | 第68-70页 |
| 4.3.2 分析与验证 | 第70-74页 |
| 4.4 所有模块的自重构运动 | 第74-77页 |
| 4.4.1 运动控制策略 | 第74-77页 |
| 4.4.2 分析和验证 | 第77页 |
| 4.5 仿真 | 第77-83页 |
| 4.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 5 基于追踪包围任务的模块化自重构系统的运动策略研究 | 第84-102页 |
| 5.1 引言 | 第84-85页 |
| 5.2 问题描述 | 第85-86页 |
| 5.3 分布式运动控制策略 | 第86-96页 |
| 5.3.1 视觉检测图 | 第86页 |
| 5.3.2 自主角色识别 | 第86-87页 |
| 5.3.3 孤立模块的预防、检测图的连接性保持以及碰撞避免 | 第87-90页 |
| 5.3.4 分布式追踪包围策略 | 第90-93页 |
| 5.3.5 分析与验证 | 第93-96页 |
| 5.4 单晶格静态目标对象的追踪包围 | 第96页 |
| 5.5 基于任务驱动的精确目标构型的重新描述 | 第96-97页 |
| 5.6 仿真 | 第97-99页 |
| 5.7 本章小结 | 第99-102页 |
| 6 基于可行序列搜索的模块化自重构系统的运动策略研究 | 第102-116页 |
| 6.1 引言 | 第102页 |
| 6.2 问题描述 | 第102-103页 |
| 6.3 基于正六边形模块自重构系统的矩阵表征 | 第103-106页 |
| 6.3.1 静态模块系统构型的矩阵表征 | 第103-104页 |
| 6.3.2 相邻迭代回合模块系统构型动态变换的矩阵表征 | 第104-106页 |
| 6.4 标构型的收敛规划方法 | 第106-112页 |
| 6.4.1 主干子构型的确定 | 第106-110页 |
| 6.4.2 主干晶格的收敛 | 第110-112页 |
| 6.4.3 目标构型的收敛 | 第112页 |
| 6.5 仿真 | 第112-113页 |
| 6.6 本章小结 | 第113-116页 |
| 7 总结与展望 | 第116-120页 |
| 7.1 全文总结 | 第116-118页 |
| 7.2 研究展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-134页 |
| 作者简介 | 第134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第134-135页 |
| 附件 | 第135-136页 |
