| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 目标姿态模拟的国内外研究现状及分析 | 第13-18页 |
| 1.3.1 半实物仿真国内外研究现状及分析 | 第13-14页 |
| 1.3.2 多自由度姿态模拟转台国内外研究现状及分析 | 第14-16页 |
| 1.3.3 有限元法在转台应用中的国内外研究现状及分析 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 目标姿态模拟总体设计 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 目标姿态模拟技术要求及主要指标 | 第20-21页 |
| 2.3 系统各自由度运动方案设计 | 第21-22页 |
| 2.4 目标姿态模拟总体设计思路 | 第22-26页 |
| 2.4.1 目标姿态模拟系统组成 | 第22-23页 |
| 2.4.2 目标姿态模拟机械结构设计方案 | 第23-24页 |
| 2.4.3 目标姿态模拟控制系统方案设计 | 第24-25页 |
| 2.4.4 目标姿态模拟系统的功能实现 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 目标姿态模拟机械结构设计和有限元分析 | 第27-49页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 圆弧运动自由度结构设计 | 第27-34页 |
| 3.2.1 圆弧轨道结构设计 | 第27-29页 |
| 3.2.2 轨道移动机构设计 | 第29-34页 |
| 3.3 上下直线运动自由度结构设计 | 第34-35页 |
| 3.4 上下摆动和轴向横滚自由度结构设计 | 第35-38页 |
| 3.5 其它辅助结构的设计 | 第38-40页 |
| 3.6 目标姿态模拟有限元分析 | 第40-48页 |
| 3.6.1 静力学分析的相关理论 | 第40-41页 |
| 3.6.2 系统有限元建模 | 第41页 |
| 3.6.3 系统模型简化 | 第41-42页 |
| 3.6.4 系统零部件材料属性的定义 | 第42页 |
| 3.6.5 系统中结合面的处理 | 第42-43页 |
| 3.6.6 系统网格划分 | 第43-44页 |
| 3.6.7 系统约束与载荷的添加 | 第44-45页 |
| 3.6.8 系统静力学仿真结果 | 第45-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 目标姿态模拟控制系统的设计 | 第49-64页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 控制系统原理设计 | 第49-54页 |
| 4.2.1 控制系统主要部件的选型 | 第50-54页 |
| 4.3 控制系统主要电路的设计 | 第54-61页 |
| 4.3.1 控制系统硬件电路的搭建 | 第59-61页 |
| 4.4 控制系统的运行模式和流程 | 第61-63页 |
| 4.4.1 控制系统运行模式的设计 | 第61-62页 |
| 4.4.2 系统控制方式的运行流程 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 目标姿态模拟控制系统建模和仿真 | 第64-76页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 圆弧运动自由度数学模型 | 第64-70页 |
| 5.2.1 驱动电机建模 | 第65-66页 |
| 5.2.2 伺服驱动器建模 | 第66-67页 |
| 5.2.3 减速器建模 | 第67-68页 |
| 5.2.4 齿轮传动机构建模 | 第68页 |
| 5.2.5 惯性矩建模 | 第68页 |
| 5.2.6 阻尼矩建模 | 第68-69页 |
| 5.2.7 摩擦矩建模 | 第69页 |
| 5.2.8 系统传递函数模型的建立 | 第69-70页 |
| 5.3 控制系统性能仿真分析 | 第70-75页 |
| 5.3.1 MATLAB/SIMULINK模块简介 | 第70页 |
| 5.3.2 速度环与位置环的仿真分析 | 第70-74页 |
| 5.3.3 系统误差仿真分析 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 6 目标姿态模拟实验研究 | 第76-84页 |
| 6.1 引言 | 第76页 |
| 6.2 系统各指标测试方法和结果分析 | 第76-83页 |
| 6.2.1 圆弧轨道直线段距离标定 | 第76-77页 |
| 6.2.2 负载喇叭天线半径标定 | 第77页 |
| 6.2.3 上下直线运动行程标定 | 第77-78页 |
| 6.2.4 旋转电缸角度的标定 | 第78-79页 |
| 6.2.5 圆弧运动和上下直线运动定位精度的测量 | 第79-81页 |
| 6.2.6 系统圆弧运动速度精度的测量 | 第81-83页 |
| 6.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 7 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
