基于计算机视觉的四轮定位技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| 1.1 前言 | 第7页 |
| 1.2 国内外的发展状况 | 第7-8页 |
| 1.3 研究意义 | 第8-9页 |
| 1.4 研究内容 | 第9页 |
| 1.5 研究方法 | 第9页 |
| 1.6 本章小结 | 第9-10页 |
| 第二章 技术基础 | 第10-23页 |
| 2.1 计算机视觉 | 第10-11页 |
| 2.1.1 计算机视觉的研究内容 | 第10-11页 |
| 2.1.2 计算机视觉的原理 | 第11页 |
| 2.2 相机辐射校正 | 第11-13页 |
| 2.2.1 校正方法 | 第12-13页 |
| 2.3 相机标定 | 第13-16页 |
| 2.3.1 标定模型 | 第13-16页 |
| 2.4 参数估计 | 第16-22页 |
| 2.4.1 最小二乘法 | 第16-18页 |
| 2.4.2 主元分析与回归 | 第18-21页 |
| 2.4.3 参数估计方法的应用 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 姿态估计 | 第23-34页 |
| 3.1 图像中椭圆参数提取 | 第23-26页 |
| 3.1.1 椭圆边缘检测 | 第23-25页 |
| 3.1.2 椭圆拟合 | 第25-26页 |
| 3.2 空间圆位姿求取 | 第26-27页 |
| 3.3 空间圆位姿估计 | 第27-32页 |
| 3.3.1 BP神经网络 | 第27-30页 |
| 3.3.2 训练网络 | 第30-31页 |
| 3.3.3 网络泛化 | 第31-32页 |
| 3.4 其它位姿估计方法 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 四轮定位 | 第34-43页 |
| 4.1 车轮参数介绍 | 第34-37页 |
| 4.2 参数测量方法 | 第37-40页 |
| 4.2.1 前束角和外倾角求取 | 第38-39页 |
| 4.2.2 主销内倾角和主销后倾角求取 | 第39-40页 |
| 4.3 系统安装 | 第40页 |
| 4.4 测量参数的获取 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 功能实现 | 第43-54页 |
| 5.1 数据采集及转换 | 第43-45页 |
| 5.2 辐射校正 | 第45-47页 |
| 5.3 相机标定 | 第47-49页 |
| 5.4 镜头畸变 | 第49-50页 |
| 5.5 平面拟合 | 第50-52页 |
| 5.6 用户界面 | 第52-53页 |
| 5.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 实验 | 第54-59页 |
| 6.1 实验器材 | 第54页 |
| 6.2 实验要求 | 第54页 |
| 6.3 实验步骤 | 第54-55页 |
| 6.4 实验结果 | 第55-57页 |
| 6.4.1 标定结果 | 第55-56页 |
| 6.4.2 测量结果 | 第56-57页 |
| 6.5 误差分析 | 第57-58页 |
| 6.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第七章 总结 | 第59-60页 |
| 7.1 所做工作 | 第59页 |
| 7.2 主要结论 | 第59页 |
| 7.3 研究展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第64-66页 |
