| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 问题的提出与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 电动汽车侧向稳定性研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 侧偏角估计算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 侧向稳定性控制策略研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.4 力矩分配算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 目前存在的主要问题 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要内容与章节安排 | 第17-20页 |
| 1.4.1 研究目标与研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 四轮独立驱动电动汽车动力学建模 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 四轮独立驱动电动汽车总体结构 | 第20-21页 |
| 2.3 电动汽车动力学模型 | 第21-29页 |
| 2.3.1 电动汽车车身动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.3.2 车轮动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 轮胎模型 | 第26-28页 |
| 2.3.4 电机模型 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 四驱电动汽车侧向状态观测器设计 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 四驱电动汽车侧偏角的观测器设计 | 第30-35页 |
| 3.2.1 电动汽车侧向动力学状态方程 | 第30-31页 |
| 3.2.2 平方根无迹卡尔曼滤波算法设计 | 第31-35页 |
| 3.3 四驱电动汽车轮胎侧偏刚度估计 | 第35-37页 |
| 3.3.1 轮胎侧向力模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 轮胎侧偏刚度估计 | 第36-37页 |
| 3.4 侧向状态估计仿真验证及结果分析 | 第37-45页 |
| 3.4.1 CarSim车辆动力学仿真软件 | 第37-39页 |
| 3.4.2 基于CarSim和Simulink联合仿真实验程序 | 第39-40页 |
| 3.4.3 仿真实验设计与结果分析 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 侧向稳定性系统控制策略研究 | 第46-64页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 侧向稳定性系统整体控制策略 | 第46-47页 |
| 4.3 直接横摆转矩侧向稳定性控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.3.1 参考模型 | 第47-48页 |
| 4.3.2 基于滑模控制的侧向稳定性控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.4 四驱电动汽车稳定性控制力矩分配算法 | 第51-57页 |
| 4.4.1 控制分配算法综述 | 第51-53页 |
| 4.4.2 优化目标选择 | 第53-55页 |
| 4.4.3 轮胎纵向力分配约束条件 | 第55-56页 |
| 4.4.4 优化分配算法求解 | 第56-57页 |
| 4.4.5 轴载比例分配算法 | 第57页 |
| 4.5 侧向稳定性控制系统仿真实验与结果分析 | 第57-63页 |
| 4.5.1 基于CarSim和Simulink联合仿真实验程序 | 第58页 |
| 4.5.2 仿真实验设计与结果分析 | 第58-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 全文总结 | 第64-68页 |
| 5.1 论文的研究工作总结 | 第64-65页 |
| 5.1.1 论文背景概述 | 第64页 |
| 5.1.2 论文工作总结 | 第64-65页 |
| 5.2 需要进一步研究的问题 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 作者简介及研究成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |