| 摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 焊接机器人的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.1.1 焊接机器人的发展历程 | 第15-16页 |
| 1.1.2 焊接机器人的应用和技术现状 | 第16-17页 |
| 1.1.3 焊接机器人的发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.2 锡焊技术的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.1 锡焊技术的选择 | 第18-19页 |
| 1.2.2 锡焊技术的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 焊接质量的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.1 焊接工艺对焊接质量的影响 | 第20-21页 |
| 1.3.2 模拟技术在焊接过程中的应用 | 第21-22页 |
| 1.4 本文的研究目的、意义和主要研究内容 | 第22-25页 |
| 1.4.1 本文的研究目的和意义 | 第22-23页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 密封锡焊机器人运动学分析及其控制系统设计 | 第25-43页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 MOTOMAN-HP20D机器人系统构成和功能布局 | 第25-27页 |
| 2.3 MOTOMAN-HP20D机器人运动学分析 | 第27-39页 |
| 2.3.1 机器人坐标系的建立 | 第27-29页 |
| 2.3.1.1 关节坐标系的建立 | 第28页 |
| 2.3.1.2 关节连杆的参数描述 | 第28-29页 |
| 2.3.2 运动学正解 | 第29-31页 |
| 2.3.3 运动学逆解 | 第31-36页 |
| 2.3.4 运动学仿真 | 第36-39页 |
| 2.4 机器人运动的实时通信控制系统设计 | 第39-41页 |
| 2.4.1 通信模块的设计 | 第39-40页 |
| 2.4.2 实时通信系统的界面 | 第40-41页 |
| 2.5 小结 | 第41-43页 |
| 第3章 机器人末端执行器和构件工装变位机的设计 | 第43-55页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 机器人末端执行器的设计 | 第43-48页 |
| 3.2.1 末端执行器的整体结构 | 第43-45页 |
| 3.2.2 末端执行器的加热装置 | 第45-46页 |
| 3.2.3 末端执行器的制造 | 第46页 |
| 3.2.4 末端执行器功率和温度控制系统的设计 | 第46-48页 |
| 3.3 构件工装变位机的设计 | 第48-52页 |
| 3.3.1 工装变位机设计方案 | 第48-49页 |
| 3.3.2 工装变位机有限元建模 | 第49-50页 |
| 3.3.3 工装变位机的静力学分析 | 第50页 |
| 3.3.4 工装变位机的模态分析 | 第50-52页 |
| 3.4 空腔类构件密封自动锡焊系统的构建 | 第52-53页 |
| 3.5 小结 | 第53-55页 |
| 第4章 密封锡焊工艺参数对焊接质量的影响 | 第55-77页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 焊接温度场模拟 | 第55-66页 |
| 4.2.1 焊接温度场的有限元基本方程 | 第55-56页 |
| 4.2.2 非线性瞬态热传导方程 | 第56-57页 |
| 4.2.3 焊接温度场模型的建立 | 第57-59页 |
| 4.2.3.1 构件材料的热物理性能参数 | 第57-58页 |
| 4.2.3.2 网格划分和单元选择 | 第58-59页 |
| 4.2.4 焊接热源模型 | 第59-60页 |
| 4.2.5 边界条件和载荷施加 | 第60-61页 |
| 4.2.6 空腔构件焊接温度场模拟结果 | 第61-66页 |
| 4.2.6.1 焊接速度对空腔构件焊接温度场模拟结果的影响 | 第61-64页 |
| 4.2.6.2 焊接速度对空腔构件整体温度场分布规律的影响 | 第64-66页 |
| 4.3 焊接工艺参数对焊接质量的影响 | 第66-75页 |
| 4.3.1 焊接角度对焊接质量的影响 | 第67页 |
| 4.3.2 边界热源对焊接质量的影响 | 第67-69页 |
| 4.3.3 焊接速度对焊接质量的影响 | 第69-70页 |
| 4.3.4 焊接次数对焊接质量的影响 | 第70页 |
| 4.3.5 焊接温度对焊接质量的影响 | 第70-75页 |
| 4.4 小结 | 第75-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附件 | 第86页 |
