深水起重设备水下负载特性及控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 论文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第2章 深水起重机与主动升沉补偿控制系统原理分析 | 第14-25页 |
| 2.1 常用起重机的工作原理及升沉补偿趋势 | 第14-19页 |
| 2.1.1 起重机结构形式 | 第14-15页 |
| 2.1.2 起重机升沉补偿发展趋势 | 第15-19页 |
| 2.2 主动式升沉补偿原理分析 | 第19-20页 |
| 2.2.1 速度补偿基本原理分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 张力补偿基本原理分析 | 第20页 |
| 2.2.3 位移补偿基本原理分析 | 第20页 |
| 2.3 作用于吊放部件的惯性类水动力 | 第20-25页 |
| 2.3.1 附加质量的研究现状 | 第21页 |
| 2.3.2 流体惯性力和附加质量 | 第21-22页 |
| 2.3.3 附加质量与加速度的对应关系 | 第22-25页 |
| 第3章 深水起重系统动力学研究 | 第25-43页 |
| 3.1 绳索吊物系统建模 | 第25-30页 |
| 3.1.1 绳索建模 | 第26-29页 |
| 3.1.2 吊物模型 | 第29-30页 |
| 3.1.3 船舶运动模型 | 第30页 |
| 3.2 模型装配 | 第30-33页 |
| 3.3 船舶运动响应 | 第33-35页 |
| 3.4 绳索吊物系统Matlab仿真研究 | 第35-43页 |
| 3.4.1 系统初值 | 第35-36页 |
| 3.4.2 仿真参数 | 第36-37页 |
| 3.4.3 Simulink仿真 | 第37-41页 |
| 3.4.4 系统自然频率计算 | 第41-43页 |
| 第4章 基于ANSYS有限元的绳索建模 | 第43-53页 |
| 4.1 有限元法的基本原理 | 第43-46页 |
| 4.2 仿真环境简介 | 第46-47页 |
| 4.2.1 ANSYS的模块组成 | 第46-47页 |
| 4.2.2 APDL语言简介 | 第47页 |
| 4.3 绳索-吊物系统的ANSYS仿真 | 第47-51页 |
| 4.3.1 有限元模型的建立 | 第48-50页 |
| 4.3.2 计算方法选择 | 第50-51页 |
| 4.4 ANSYS仿真结果分析 | 第51-53页 |
| 第5章 深水起重系统升沉补偿策略设计与数值仿真 | 第53-61页 |
| 5.1 PID控制的原理与实际应用 | 第53-56页 |
| 5.1.1 PID控制的基本原理 | 第53-54页 |
| 5.1.2 PID控制的实际应用 | 第54页 |
| 5.1.3 PID参数整定的研究现状 | 第54-56页 |
| 5.2 控制策略数值仿真 | 第56-61页 |
| 5.2.1 选定控制器比例系数 | 第57-59页 |
| 5.2.2 PID控制Simulink仿真 | 第59-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 本文主要结论 | 第61页 |
| 6.2 进一步研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 研究生履历 | 第69页 |
