| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 多智能车平台研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 多智能车平台任务规划研究现状 | 第14页 |
| 1.2.3 多智能车平台路径规划研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 多智能车平台路径跟踪研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17页 |
| 1.4 论文结构 | 第17-20页 |
| 第2章 多智能车平台动态路径跟踪系统及平台建模 | 第20-29页 |
| 2.1 V模型设计 | 第20-21页 |
| 2.2 V-REP仿真环境中的RAY模型搭建 | 第21-25页 |
| 2.3 车辆模型及其运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 多智能车平台动态路径跟踪控制系统结构及软件实现 | 第29-33页 |
| 3.1 多智能车平台动态路径跟踪控制流程 | 第29-31页 |
| 3.2 多智能车平台动态路径跟踪控制软件界面 | 第31-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 考虑避撞的多智能车平台动态路径跟踪方法研究 | 第33-61页 |
| 4.1 碰撞预测 | 第33-41页 |
| 4.1.1 椭圆形人工势场法 | 第34-37页 |
| 4.1.2 改进的增强式向量极坐标直方图法 | 第37-41页 |
| 4.1.3 动态碰撞预测 | 第41页 |
| 4.2 动态避撞 | 第41-43页 |
| 4.3 路径跟踪 | 第43-45页 |
| 4.4 仿真实验 | 第45-59页 |
| 4.4.1 实验场景 | 第45-47页 |
| 4.4.2 实验结果与分析 | 第47-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 多智能车平台动态路径跟踪系统实现及实验研究 | 第61-74页 |
| 5.1 定位 | 第61-62页 |
| 5.2 通信 | 第62-65页 |
| 5.3 实验与结果 | 第65-73页 |
| 5.3.1 硬件平台 | 第65页 |
| 5.3.2 数据流及软件平台 | 第65-67页 |
| 5.3.3 场景与结果 | 第67-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-77页 |
| 研究成果总结 | 第74-75页 |
| 本文创新点 | 第75页 |
| 未来研究工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
