| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 四旋翼无人机的发展概述 | 第7-8页 |
| 1.3 四旋翼无人机的控制系统研究概况 | 第8-9页 |
| 1.4 四旋翼无人机的故障分类与容错技术 | 第9-11页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 四旋翼无人机的飞行原理及建模 | 第12-22页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 四旋翼无人机的飞行原理 | 第12-13页 |
| 2.3 坐标系的相互转换关系 | 第13-15页 |
| 2.4 四旋翼无人机系统模型的建立 | 第15-21页 |
| 2.4.1 线运动方程 | 第16页 |
| 2.4.2 角运动方程 | 第16-18页 |
| 2.4.3 系统模型的简化 | 第18-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于改进积分Backstepping方法的四旋翼无人机容错控制 | 第22-33页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 Backsepping方法介绍 | 第22-25页 |
| 3.2.1 Lyapunov稳定性理论 | 第22-23页 |
| 3.2.2 Backstepping方法简介及推导 | 第23-25页 |
| 3.3 四旋翼无人机故障条件下的状态方程 | 第25-26页 |
| 3.4 四旋翼无人机的改进积分Backstepping方法控制器设计 | 第26-29页 |
| 3.4.1 控制方法分析 | 第26页 |
| 3.4.2 高度控制器设计 | 第26-27页 |
| 3.4.3 姿态控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.4.4 积分Backstepping控制器的改进 | 第28-29页 |
| 3.5 仿真分析 | 第29-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于自适应积分Backstepping方法的四旋翼无人机容错控制 | 第33-41页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 自适应控制理论 | 第33-34页 |
| 4.3 四旋翼无人机的自适应积分Backstepping方法控制器设计 | 第34-38页 |
| 4.3.1 四旋翼无人机故障模型 | 第34-35页 |
| 4.3.2 高度控制器设计 | 第35-37页 |
| 4.3.3 姿态角控制器设计 | 第37-38页 |
| 4.4 仿真分析 | 第38-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于自适应积分滑模Backstepping方法的四旋翼无人机容错控制 | 第41-51页 |
| 5.1 引言 | 第41页 |
| 5.2 滑模变结构控制介绍 | 第41-43页 |
| 5.2.1 滑动模态的切换面及趋近率 | 第42-43页 |
| 5.2.2 抖振问题分析 | 第43页 |
| 5.3 四旋翼无人机的自适应积分滑模Backstepping方法控制器设计 | 第43-47页 |
| 5.3.1 抖振的抑制 | 第44页 |
| 5.3.2 高度控制器设计 | 第44-46页 |
| 5.3.3 姿态控制器设计 | 第46-47页 |
| 5.4 仿真分析 | 第47-50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 总结 | 第51页 |
| 6.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 个人简历 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
