| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第9-12页 |
| 1.3 目前研究所存在的问题 | 第12页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 基于旋量理论的永磁球形电动机运动学及动力学分析 | 第14-25页 |
| 2.1 永磁球形电动机正运动学分析 | 第14-17页 |
| 2.1.1 三自由度永磁球形电动机运行原理 | 第14-15页 |
| 2.1.2 旋量理论 | 第15-17页 |
| 2.2 永磁球形电动机逆运动学分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 绕一个轴旋转 | 第17-18页 |
| 2.2.2 绕两个个轴旋转 | 第18-19页 |
| 2.2.3 绕三个轴旋转 | 第19-20页 |
| 2.3 永磁球形电动机动力学分析 | 第20-22页 |
| 2.3.1 雅可比矩阵 | 第20-21页 |
| 2.3.2 永磁球形电动机转矩求解 | 第21-22页 |
| 2.4 基于凯恩方程的动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.5 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 永磁球形电动机无约束轨迹规划 | 第25-35页 |
| 3.1 轨迹规划方法 | 第25-31页 |
| 3.1.1 S曲线加减速算法 | 第25-27页 |
| 3.1.2 三次样条 | 第27-28页 |
| 3.1.3 B样条 | 第28-30页 |
| 3.1.4 非均匀有理B样条（NURBS） | 第30-31页 |
| 3.2 仿真结果分析 | 第31-33页 |
| 3.3 小结 | 第33-35页 |
| 第四章 遗传算法最小冲击轨迹规划 | 第35-43页 |
| 4.1 遗传算法与目标函数 | 第35-37页 |
| 4.1.1 遗传算法 | 第35-36页 |
| 4.1.2 最小冲击目标函数 | 第36-37页 |
| 4.2 B样条约束条件 | 第37-39页 |
| 4.2.1 最小冲击寻优 | 第38-39页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第39-41页 |
| 4.4 小结 | 第41-43页 |
| 第五章 总结与展望 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-47页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48页 |