| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第18-34页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第18-19页 |
| 1.2 焊接偏差识别研究现状 | 第19-27页 |
| 1.2.1 视觉传感技术 | 第19-25页 |
| 1.2.2 电弧传感技术 | 第25-27页 |
| 1.2.3 其他传感技术 | 第27页 |
| 1.3 CTWD测控技术研究现状 | 第27-30页 |
| 1.4 电弧监测研究现状 | 第30页 |
| 1.5 论文研究思路及主要研究内容 | 第30-34页 |
| 1.5.1 论文研究思路 | 第30-31页 |
| 1.5.2 主要研究内容 | 第31-34页 |
| 第二章 GMAW机器人系统构建 | 第34-47页 |
| 2.1 引言 | 第34页 |
| 2.2 GMAW机器人系统总体结构 | 第34页 |
| 2.3 GMAW机器人视觉系统及标定 | 第34-40页 |
| 2.3.1 视觉系统 | 第34-38页 |
| 2.3.2 视觉传感器标定 | 第38-40页 |
| 2.4 GMAW机器人末端工具坐标系的标定 | 第40-43页 |
| 2.4.1 GMAW机器人工具坐标系设计 | 第40页 |
| 2.4.2 GMAW机器人工具坐标系标定 | 第40-43页 |
| 2.5 GMAW机器人软件设计 | 第43-46页 |
| 2.5.1 软件结构及功能 | 第43-44页 |
| 2.5.2 软件开发技术路线 | 第44-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 基于熔池中心的CO_2焊焊接偏差实时识别研究 | 第47-64页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 CO_2焊焊接图像的特征 | 第47-48页 |
| 3.3 CO_2焊焊接图像成像质量的影响因素 | 第48-50页 |
| 3.4 基于熔池中心的CO_2焊焊接偏差识别 | 第50-59页 |
| 3.4.1 自动提取ROI | 第50-51页 |
| 3.4.2 识别坡口边缘 | 第51-53页 |
| 3.4.3 识别熔池边缘 | 第53-59页 |
| 3.4.4 提取焊接偏差 | 第59页 |
| 3.5 焊接试验验证 | 第59-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 基于电弧顶端中心的MAG焊焊接偏差实时识别研究 | 第64-85页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 MAG焊焊接图像的特征 | 第64-66页 |
| 4.3 MAG焊焊接图像成像质量的影响因素 | 第66-68页 |
| 4.4 基于电弧顶端中心的MAG焊焊接偏差识别 | 第68-81页 |
| 4.4.1 提取电弧区域 | 第68-73页 |
| 4.4.2 检测焊丝中心线 | 第73-74页 |
| 4.4.3 自动选取ROI | 第74-75页 |
| 4.4.4 检测坡口边缘 | 第75-79页 |
| 4.4.5 连接坡口边缘 | 第79-81页 |
| 4.4.6 提取焊接偏差 | 第81页 |
| 4.5 焊接试验验证 | 第81-83页 |
| 4.6 本章小结 | 第83-85页 |
| 第五章 基于CTWD变化的焊丝伸出长度视觉检测研究 | 第85-97页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 CTWD与焊丝伸出长度的关系 | 第85-90页 |
| 5.2.1 CTWD与焊丝伸出长度变化的基本原理 | 第85-86页 |
| 5.2.2 CTWD静态数学模型和焊丝伸出长度模型 | 第86-87页 |
| 5.2.3 CTWD阶跃变化试验 | 第87-90页 |
| 5.3 焊丝伸出长度的检测 | 第90-92页 |
| 5.4 焊接验证试验 | 第92-95页 |
| 5.5 试验数据模型的建立 | 第95页 |
| 5.6 本章小结 | 第95-97页 |
| 第六章 MAG焊电弧形态视觉分析及电弧监测研究 | 第97-115页 |
| 6.1 引言 | 第97页 |
| 6.2 电弧形态的提取 | 第97-102页 |
| 6.3 基于特征标记的熔滴过渡形式识别 | 第102-106页 |
| 6.4 基于电弧形态的电弧监测试验 | 第106-113页 |
| 6.4.1 电弧偏吹焊接试验 | 第107-110页 |
| 6.4.2 模拟室外大风环境焊接试验 | 第110-111页 |
| 6.4.3 焊件表面存在油脂焊接试验 | 第111-113页 |
| 6.5 本章小结 | 第113-115页 |
| 第七章 GMAW机器人焊接偏差识别和电弧监测试验 | 第115-130页 |
| 7.1 引言 | 第115页 |
| 7.2 GMAW焊接机器人系统的工作原理 | 第115-119页 |
| 7.2.1 基于卡尔曼滤波的焊接偏差最优估计 | 第115-117页 |
| 7.2.2 系统的工作原理 | 第117-119页 |
| 7.3 CO_2焊二维直线焊接轨迹试验 | 第119-121页 |
| 7.4 MAG焊二维复杂焊接轨迹试验 | 第121-123页 |
| 7.5 MAG焊三维直线焊接轨迹试验 | 第123-125页 |
| 7.6 MAG焊三维复杂焊接轨迹和电弧监测综合试验 | 第125-128页 |
| 7.7 本章小结 | 第128-130页 |
| 结论与展望 | 第130-134页 |
| 1.结论 | 第130-131页 |
| 2.创新点 | 第131-132页 |
| 3.展望 | 第132-134页 |
| 参考文献 | 第134-143页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| Ⅳ-2答辩委员会对论文的评定意见 | 第146页 |
