基于波方程建模的多智能体动态队形控制
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 多智能体编队控制 | 第13-15页 |
| 1.2.2 PDE建模的多智能体系统 | 第15-16页 |
| 1.2.3 Backstepping控制算法 | 第16-18页 |
| 1.3 本文研究内容与安排 | 第18-20页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第18页 |
| 1.3.2 论文组织结构和章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 波动方程的边界镇定问题 | 第20-39页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 预备知识 | 第21-25页 |
| 2.2.1 引用的不等式 | 第21页 |
| 2.2.2 稳定性的基本概念 | 第21-23页 |
| 2.2.3 有限差分法 | 第23-25页 |
| 2.3 问题描述 | 第25-26页 |
| 2.4 边界控制器的设计 | 第26-30页 |
| 2.4.1 核函数方程 | 第26-27页 |
| 2.4.2 核函数解的存在性 | 第27-29页 |
| 2.4.3 边界控制律 | 第29-30页 |
| 2.5 稳定性分析 | 第30-35页 |
| 2.6 数值仿真 | 第35-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 多智能体的编队控制系统 | 第39-70页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 编队与跟踪问题建模 | 第39-45页 |
| 3.3 领导者驱动的边界控制器 | 第45-54页 |
| 3.3.1 核函数方程 | 第45-47页 |
| 3.3.2 核函数解的存在性 | 第47-54页 |
| 3.3.3 边界控制律 | 第54页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第54-57页 |
| 3.5 状态观测器设计 | 第57-69页 |
| 3.5.1 观测器设计 | 第58-62页 |
| 3.5.2 输出反馈的稳定性分析 | 第62-69页 |
| 3.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 多智能体编队系统的仿真与分析 | 第70-76页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 分布式控制律 | 第70-71页 |
| 4.3 数值仿真 | 第71-75页 |
| 4.3.1 静态编队 | 第72-74页 |
| 4.3.2 动态编队 | 第74-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 5.1 总结 | 第76-77页 |
| 5.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-85页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
