| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.3 破拆机器人国内外发展概况 | 第9-11页 |
| 1.3.1 国外发展概况 | 第9-11页 |
| 1.3.2 国内发展概况 | 第11页 |
| 1.4 工程机械液压系统简介 | 第11-12页 |
| 1.5 液压系统仿真技术概述 | 第12-13页 |
| 1.5.1 国外液压仿真技术发展概述 | 第12-13页 |
| 1.5.2 国内液压仿真技术发展概述 | 第13页 |
| 1.6 联合仿真概述 | 第13-14页 |
| 1.7 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 工程机械典型液压控制系统分析 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 开中心液压控制系统 | 第15-16页 |
| 2.3 负流量液压控制系统 | 第16-17页 |
| 2.4 正流量液压控制系统 | 第17-18页 |
| 2.5 负载敏感控制系统 | 第18-23页 |
| 2.5.1 负载敏感系统基本工作原理 | 第18-19页 |
| 2.5.2 阀前补偿、阀后补偿及回油路补偿负载敏感系统分析 | 第19-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 遥控破拆机器人液压系统设计及计算选型 | 第24-44页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 遥控破拆机器人液压系统基本组成及设计要求 | 第24页 |
| 3.3 遥控破拆机器人液压系统设计 | 第24-31页 |
| 3.3.1 负载敏感泵 | 第24-26页 |
| 3.3.2 行走装置液压系统设计 | 第26-27页 |
| 3.3.3 回转装置液压系统设计 | 第27-29页 |
| 3.3.4 工作装置液压系统设计 | 第29-30页 |
| 3.3.5 支腿液压系统设计 | 第30-31页 |
| 3.3.6 遥控破拆机器人整机液压系统设计 | 第31页 |
| 3.4 遥控破拆机器人液压系统计算选型 | 第31-43页 |
| 3.4.1 主要技术参数 | 第31-32页 |
| 3.4.2 工作装置液压缸选型 | 第32-35页 |
| 3.4.3 回转装置计算选型 | 第35-37页 |
| 3.4.4 行走装置计算选型 | 第37-41页 |
| 3.4.5 液压泵及比例多路阀计算选型 | 第41-43页 |
| 3.4.6 液压辅件选型 | 第43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 遥控破拆机器人液压系统AMESim建模与仿真研究 | 第44-62页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 AMESim软件 | 第44页 |
| 4.3 负载敏感泵AMESim建模与仿真研究 | 第44-51页 |
| 4.3.1 负载敏感泵建模理论 | 第44-46页 |
| 4.3.2 负载敏感泵AMESim建模 | 第46-48页 |
| 4.3.3 负载敏感泵AMESim模型的仿真验证 | 第48-51页 |
| 4.4 多路阀AMESim建模及仿真研究 | 第51-61页 |
| 4.4.1 多路阀结构及原理分析 | 第51-53页 |
| 4.4.2 多路阀建模理论 | 第53-54页 |
| 4.4.3 多路阀AMESim建模与仿真验证 | 第54-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 遥控破拆机器人机液联合仿真及静动态特性分析 | 第62-84页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 遥控破拆机器人动力学模型的建立 | 第62-66页 |
| 5.2.1 遥控破拆机器人Solidworks三维模型建立 | 第62-63页 |
| 5.2.2 基于ADAMS的遥控破拆机器人动力学仿真模型的建立 | 第63-66页 |
| 5.3 遥控破拆机器人机液联合仿真模型的建立 | 第66-70页 |
| 5.3.1 联合仿真原理 | 第66页 |
| 5.3.2 联合仿真设置 | 第66-67页 |
| 5.3.3 联合仿真模型的建立 | 第67-70页 |
| 5.4 不同工况下的联合仿真及能耗和效率分析 | 第70-78页 |
| 5.4.1 单独和复合动作举升重物过程联合仿真及能耗与效率分析 | 第70-75页 |
| 5.4.2 回转平台和三臂复合动作过程联合仿真及能耗与效率分析 | 第75-78页 |
| 5.5 系统动态特性研究 | 第78-82页 |
| 5.5.1 二臂外伸过程系统动态特性研究 | 第79页 |
| 5.5.2 参数变化对系统动态特性的影响研究 | 第79-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 系统抗流量饱和研究 | 第84-91页 |
| 6.1 引言 | 第84页 |
| 6.2 LS系统流量饱和状态分析 | 第84-86页 |
| 6.3 抗流量饱和方法研究 | 第86-88页 |
| 6.4 抗流量饱和效果分析 | 第88-90页 |
| 6.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 7.1 全文总结 | 第91-92页 |
| 7.2 工作展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 附录 论文AMESim仿真参数 | 第96-97页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
