| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第17-21页 |
| 1.1 课题研究来源和目的 | 第17-18页 |
| 1.2 相关技术在国内外的研究状况 | 第18-20页 |
| 1.2.1 产品装配自动化 | 第18页 |
| 1.2.2 开放式数控系统 | 第18-19页 |
| 1.2.3 系统仿真 | 第19-20页 |
| 1.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 Pteri网基本理论 | 第21-30页 |
| 2.1 Petri网概述 | 第21-26页 |
| 2.1.1 Petri网简介 | 第21-23页 |
| 2.1.2 Petri网的动态特性 | 第23-24页 |
| 2.1.3 Petri网的分析方法 | 第24-25页 |
| 2.1.4 Petri网和仿真软件的结合 | 第25-26页 |
| 2.2 汽车翻转架装配线Petri网模型 | 第26-29页 |
| 2.2.1 汽车反转机构装配工艺 | 第26页 |
| 2.2.2 翻转机构Petri网模型的建立 | 第26-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 Flexsim仿真 | 第30-36页 |
| 3.1 Flexsim简介 | 第30-32页 |
| 3.1.1 Flexsim软件建模环境和建模对象介绍 | 第30-32页 |
| 3.1.2 Flexsim软件仿真的一般步骤 | 第32页 |
| 3.2 装配系统仿真模型的建立 | 第32-35页 |
| 3.2.1 建立仿真的原则和参数设置 | 第32-33页 |
| 3.2.2 运行模型和结果分析 | 第33-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 自动下线系统结构设计 | 第36-60页 |
| 4.1 现有的下线方案介绍 | 第36-38页 |
| 4.1.1 横向运动的实现 | 第37页 |
| 4.1.2 纵向运动的实现 | 第37页 |
| 4.1.3 竖直提升机构 | 第37-38页 |
| 4.1.4 抓取机构 | 第38页 |
| 4.2 方案一的结构设计 | 第38-51页 |
| 4.2.1 圆柱坐标式机械手简介 | 第38-39页 |
| 4.2.2 方案一总体结构设计 | 第39-40页 |
| 4.2.3 提升机构 | 第40-47页 |
| 4.2.4 抓取机构 | 第47-49页 |
| 4.2.5 旋转运动的实现 | 第49-51页 |
| 4.3 方案二结构设计 | 第51-59页 |
| 4.3.1 总体方案布置 | 第52页 |
| 4.3.2 横向运动的实现 | 第52-55页 |
| 4.3.3 提升运动的实现 | 第55-57页 |
| 4.3.4 抓取功能的实现 | 第57-58页 |
| 4.3.5 两种方案的比较 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 运动控制的实现 | 第60-85页 |
| 5.1 控制程序的选择 | 第60-62页 |
| 5.1.1 LabVIEW简介 | 第60-61页 |
| 5.1.2 LabVIEW下普通数据采集卡的驱动与调用 | 第61-62页 |
| 5.2 PCI1010运动控制卡 | 第62-64页 |
| 5.2.1 PCI1010运动控制卡简介 | 第63-64页 |
| 5.3 各子功能模块的实现 | 第64-73页 |
| 5.3.1 信号输出控制的实现 | 第64-72页 |
| 5.3.2 数据采集 | 第72-73页 |
| 5.4 总控制系统的集成 | 第73-81页 |
| 5.4.1 系统总控制电路 | 第74页 |
| 5.4.2 总控制程序 | 第74-81页 |
| 5.5 现场测试及结果分析 | 第81-84页 |
| 5.5.1 现场测试 | 第81-82页 |
| 5.5.2 测试结果分析 | 第82-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 课题总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 课题总结 | 第85页 |
| 6.2 课题展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 附录1 运动控制卡接线端口 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第91页 |