| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-15页 |
| ·课题研究的意义及背景 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究的意义及背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状与进展 | 第10-13页 |
| ·国外离线编程研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内离线编程研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 RobotStudio离线编程软件二次开发 | 第15-24页 |
| ·Robot Studio离线编程开发系统构成 | 第15-17页 |
| ·Robot Studio二次开发 | 第17-23页 |
| ·Robot Studio API对象 | 第17-18页 |
| ·Robot Studio开发工具 | 第18页 |
| ·主要模块设计 | 第18-23页 |
| ·轨迹优化模块 | 第18-19页 |
| ·激光视觉检测模块 | 第19-20页 |
| ·焊接工艺规划模块 | 第20-21页 |
| ·通讯模块 | 第21页 |
| ·监视模块 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于激光视觉的坡口特征识别 | 第24-37页 |
| ·激光视觉手眼标定 | 第24-29页 |
| ·机器人焊枪标定 | 第25-28页 |
| ·线激光传感器标定 | 第28-29页 |
| ·坡口特征识别 | 第29-32页 |
| ·激光传感器检测原理 | 第29-30页 |
| ·图像处理 | 第30-31页 |
| ·坡口特征提取 | 第31-32页 |
| ·坡口检测试验 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 焊接工艺对焊道成型的影响 | 第37-50页 |
| ·焊道截面积与焊接参数的关系 | 第38-42页 |
| ·焊道截面积与焊接参数的函数关系式 | 第38-40页 |
| ·焊道几何参数测量方法 | 第40-41页 |
| ·焊道截面积算法验证 | 第41-42页 |
| ·焊接工艺参数对焊道成形的影响 | 第42-47页 |
| ·干伸长度对焊道成型的影响 | 第43-44页 |
| ·焊接电流对焊道成型影响 | 第44-45页 |
| ·焊接速度对焊道成型的影响 | 第45-47页 |
| ·焊枪摆动对焊道成型的影响 | 第47-49页 |
| ·摆动模式对焊道成形的影响 | 第47-48页 |
| ·摆幅对焊道成形的影响 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 多层多道焊路径规划 | 第50-60页 |
| ·机器人运动路径 | 第50-51页 |
| ·坡口填充方式 | 第51-52页 |
| ·坡口截面规划 | 第52-56页 |
| ·等面积坡口截面规划 | 第53-54页 |
| ·焊缝截面中焊枪位姿的确定 | 第54-55页 |
| ·多层多道焊路径规划实现 | 第55-56页 |
| ·焊接顺序规划 | 第56-57页 |
| ·截面积规划焊接实例 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 多层多道焊离线编程软件实现及应用 | 第60-69页 |
| ·装载机大梁焊接工艺研究 | 第60-62页 |
| ·离线编程软件在大梁焊接中应用 | 第62-68页 |
| ·装载机大梁虚拟工作站建立 | 第63页 |
| ·轨迹调试 | 第63-64页 |
| ·激光检测 | 第64-65页 |
| ·多层多道焊工艺规划 | 第65-67页 |
| ·大梁焊接试验 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 个人简历 | 第76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 附录一 主要程序代码 | 第77-87页 |
| 附录二 焊接工艺卡 | 第87-88页 |