| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·国外发展现状 | 第9-10页 |
| ·国内发展现状 | 第10页 |
| ·现有不足及研究方向 | 第10-11页 |
| ·论文主要内容及所做工作 | 第11-13页 |
| 2 石油钻机自动送钻概述 | 第13-18页 |
| ·石油钻机设备 | 第13页 |
| ·概述 | 第13页 |
| ·钻机的组成 | 第13页 |
| ·钻井过程简述 | 第13-14页 |
| ·钻进参数的选择 | 第14-16页 |
| ·钻井成本的影响因素 | 第14-16页 |
| ·钻进参数的确定 | 第16页 |
| ·钻压的测量 | 第16-17页 |
| ·纯滞后 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 钻机控制系统设计 | 第18-32页 |
| ·钻机控制系统简介 | 第18-19页 |
| ·自动送钻工作原理及过程 | 第19-22页 |
| ·自动送钻系统工作原理 | 第20-21页 |
| ·自动送钻系统工作过程及工艺过程 | 第21-22页 |
| ·自动送钻系统网络设计 | 第22-23页 |
| ·自动送钻系统硬件设计 | 第23-29页 |
| ·上位机监控单元 | 第24页 |
| ·PLC 控制单元 | 第24-25页 |
| ·检测变送单元 | 第25-26页 |
| ·变频传动单元 | 第26-27页 |
| ·能耗制动单元 | 第27-29页 |
| ·控制系统监控点数统计 | 第29-30页 |
| ·变频器的选用及参数设置 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 系统控制算法及策略 | 第32-64页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·绞车控制算法 | 第32-62页 |
| ·钻压控制原理 | 第32-33页 |
| ·自动送钻策略 | 第33-35页 |
| ·内环气压调节器的设计 | 第35-38页 |
| ·中环速度调节器的设计 | 第38-41页 |
| ·外环钻压调节器的设计 | 第41-53页 |
| ·系统滞后的控制研究 | 第53-56页 |
| ·模糊控制器参数的模糊整定 | 第56-57页 |
| ·常规 PID 和参数自适应 Fuzzy PID 控制系统的仿真比较 | 第57-62页 |
| ·转盘控制策略和算法实现 | 第62-63页 |
| ·控制策略的确定 | 第62-63页 |
| ·转盘转速控制算法的实现 | 第63页 |
| ·自动送钻控制中的联锁保护 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 自动送钻系统软件设计 | 第64-69页 |
| ·系统软件设计 | 第64-67页 |
| ·模糊控制主程序 | 第64-65页 |
| ·模糊控制算法的程序流程 | 第65-67页 |
| ·典型应用 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73-75页 |
| 攻读学位期间发表文章 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78页 |